در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

مدل سازی به طور وسیع در تحقیقات و کاربردهای صنعتی برای انتقال جرم و گرما درون کانال با ابعاد کوچک ، به منظور به دست آوردن درک بهتری از فرآیندهای اساسی قبل از ساخت نمونه اولیه برای بهینه سازی پیل سوختی استفاده می شود . در این مطالعه عددی مدل سه بعدی،دینامیک سیالات محاسباتی تک فازی برای کانال های جریان گاز و مجموعه الکترودو غشاء پلیمری ارائه شده است. مجموعه معادلات بقا، با استفاده از روش حجم محدو...

هدف از انجام این تحقیق، مطالعه عددی جریان سیال و توزیع دما در تبادلگرهای خط انتقال (TLE) کوره های شکست حرارتی می باشد. از تبادلگرهای TLE برای خنک کردن جریان خروجی از راکتورهای شکست حرارتی استفاده می شود. از مزایای استفاده این گونه تبادلگرها در صنایع می توان به کاهش هزینه های جداسازی، تولید بخار با فشار بالا و بازیافت حرارتی بالا از گازهای حاصل از شکست حرارتی، اشاره کرد. حل عددی انتقال حرارت، جر...

به منظور بررسی روابط بین قطر و متغیرهای وابسته و تعیین درصد حجم های صنعتی و هیزمی گونه راش، سری 2 ناو اسالم انتخاب و اطلاعات مربوط به 10 سال اندازه گیری های حجم گونه راش از پروانه های قطع و تجدید حجم استخراج شد. تعداد درختان ارزیابی شده 1163 اصله بود. درصد حجم صنعتی و هیزمی برای طبقات مختلف قطری درختان نمونه سال های 88-1379 محاسبه شد. همچنین میانگین درصد حجم صنعتی و هیزمی درختان نمونه هر سال به...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

در این مقاله یک عمودپرواز شش-ملخه با پیکربندی جدید، مدلسازی شده و به منظور تعقیب مسیر مطلوب، از روش فیدبک خطی ساز با دو رویکرد، استفاده گردیده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردها با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده، دو ملخ هم محو...

در این پایان نامه دینامیک ذرات باردار در محیطی محدود به مرزهای رسانا بررسی شده است. برای بدست آوردن نیروی وارد بر ذرات، نیاز به بدست آوردن شکل برهمکنش بین دیواره با یون ها و خود یون ها با یکدیگر است. نیروی وارده از طرف دیواره ی رسانا به یون ها با حل کردن معادله ی پواسون بدست آمده است.برای حل معادله ی پواسون در حضور بار الکتریکی، روشی را معرفی کرده ایم که بر پایه ی اصل برهم نهی وبا استفاده از ر...

یکی از اهداف مهمی که از تشکیل بورس ها تعقیب می شود، ایجاد ساز و کار منظم و شفاف در تقابل عرضه و تقاضا برای تعیین قیمت دارایی های مالی است. در بازارهای مالی طراحان و قانونگذاران همواره سعی دارند تا موانع موجود بر سر عدم تقابل عرضه و تقاضا را بر طرف نمایند، زیرا به این وسیله قیمت دارایی های مالی به ارزش ذاتی آنها نزدیک تر می گردد. در بازارهای نوظهور قوانین و مقرراتی که مانع از تقابل عرضه و تقاضا ...

این مقاله به تحلیل دینامیک غیر خطی موتور هوای گرم پیستون آزاد خورشیدی اختصاص دارد. ابتدا معادلات دینامیکی و ترمودینامیکی موتور هوای گرم پیستون آزاد استخراج شده و سپس با ترکیب روابط، معادلات غیر خطی حاکم بر موتور هوای گرم پیستون آزادحاصل شده است. باحل عددی معادلات غیرخطی و بااستفاده از شبیه سازی سیستم درصفحه فاز به بررسی حرکت و سرعت پیستونها درحالت پایدار پرداخته شده است. در ادامه تغییرات دما در...

در این کار دینامیک درهم‌تنیدگی حالت‌های همدوس دو کیوتریتی تحت هامیلتونی XX و برهمکنش دزیالوشینسکی‌ـ‌موریا و میدان مغناطیسی خارجی بررسی می‌شود. با استفاده از سنجۀ درهم‌تنیدگی کانکرنس تعمیم­یافته، با محاسبات عددی و رسم نمودارهایی بر حسب پارامترهای تأثیرگذار، دینامیک درهم‌تنیدگی آن­ها تجزیه و تحلیل می‌شود. تغییرات سنجۀ کانکرنس تعمیم‌یافته به ازای پارامترهای همدوسی غیر همفاز و اندرکنشی بررسی شد. دا...