هدف این پژوهش مطالعه روش های کنترل سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار است. کنترل سیستم‎ های دارای دینامیک صفر ناپایدار یکی از مهمترین چالش های کنترلی است. در بیشتر روش های کنترلی از جمله خطی سازی فیدبک، دینامیک معکوس استاندار و طراحی بازگشتی فرض شده که سیستم دینامیک صفر ناپایدار نداشته باشد. در این پژوهش دو روش برای پایدار سازی سیستم های غیر مینیمم فاز (سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار) م...

پاندول معکوس یکی از ساختارهای معیار و پایه ی مطرح در دینامیک بوده و از سیستمهای کلاسیک در آزمایشگاههای کنترل می باشد. مسئله ی اصلی در سیستم پاندول معکوس، پایداری زاویه ی پاندول نسبت به محور عمودی می باشد. روابط حاکم بر این سیستم که اکثرا با معادلات حالت بیان می گردند، غیرخطی و غیرمینیمم فاز بوده و بنابراین پیدا کردن ارتباط بین نیروی اعمالی و زاویه ی پاندول به سادگی امکانپذیر نیست. در عین حال به...

در میان انواع مختلف فازهای لیپیدی، ساختار لایه‌ای از اهمیت ویژه‌ای در درک فرآیندهای مرتبط با غشای سلولی اعم از همجوشی غشای لیپیدی برخوردار است. ازاین‌رو تحقیق در مدل‌سازی فاز L_α لیپیدی، بخش قابل‌توجهی از شبیه‌سازی ماکرومولکول‌های زیستی را به خود اختصاص داده است. در این تحقیق از درشت‌دانه‌سازی سامانمند به‌منظور مدل‌سازی فاز لایه‌ای مولکول لیپید dioleoylphosphatidylethanolamine (DOPE)-1،2 استفاد...

نشستن و برخاستن (از روی صندلی) یکی از معمول ترین و متداول ترین اعمال در زندگی روزمره انسان است . علیرغم اهمیت فوق العاده ای که عمل نشستن و برخاستن دارد، با این وجود امروزه افراد زیادی هستند که قادر به انجام این عمل ساده و در عین حال مهم نمی باشند. تجزیه و تحلیل حرکت نشستن و برخاستن به پزشک در تشخیص علت ناتوانی و درمان بیماران، و به مهندسین و فیزیوتراپها در طراحی مناسب وسائل توانبخشی کمک بسیاری ...

هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم ل...

هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

پژوهش حاضر به تحلیل پارامتریک رفتار گذرای یک موتور توربوجت بر مبنای مدلسازی غیردائمی و مبتنی بر معادلات ائروترمودینامیکی حاکم می پردازد. مدل دینامیکی مورد نظر در محیط سیمولینک نرم افزار متلب توسعه یافته است. از مجموع عوامل مؤثر بر عملکرد گذرا، سه عامل مهم شامل دینامیک شفت، دینامیک حجم و دینامیک انتقال حرارت در مدل مورد نظر گنجانده شده است. جهت اعتبارسنجی، نتایج مدل شامل تغییرات میزان دور موتور،...

گرافین، تک لایه ی دوبعدی از اتم های کربن است که به شکل لانه زنبوری کنار هم قرار گرفته اند. یکی از خواص جالب توجه گرافین، هدایت گرمایی بالای آن می باشد، که تاکنون روش های تئوری و تجربی متفاوتی برای محاسبه ی آن پیشنهاد و به کار گرفته شده است. در این کار هدایت گرمایی نانوروبان های گرافینی به روش شبیه سازی دینامیک مولکولی غیرتعادلی معکوس محاسبه شده است. برای این منظور نانوروبان های گرافینی با انداز...

پژوهش حاضر به تحلیل پارامتریک رفتار گذرای یک موتور توربوجت بر مبنای مدلسازی غیردائمی و مبتنی بر معادلات ائروترمودینامیکی حاکم می‌پردازد. مدل دینامیکی مورد نظر در محیط سیمولینک نرم‌ افزار متلب توسعه یافته است. از مجموع عوامل مؤثر بر عملکرد گذرا، سه عامل مهم شامل دینامیک شفت، دینامیک حجم و دینامیک انتقال حرارت در مدل مورد نظر گنجانده شده است. جهت اعتبارسنجی، نتایج مدل شامل تغییرات میزان دور موتور...

در این کار هدف اندازه گیری ویسکوزیته پلی آمید66 در تماس با دو سطح (از یک سمت گرافین و از سمت دیگر خلاء) از طریق شبیه سازی دینامیک مولکولی دانه بندی درشت است. ما از روش شبیه سازی دینامیک مولکولی غیر تعادلی معکوس برای محاسبه ی ویسکوزیته استفاده می کنیم. این روش برای محاسبه ویسکوزیته مایعات ویسکوز مناسب است . در اینجا بطور خلاصه عناصر اصلی در روش با تاکید بر اینکه مایع محدود شده در فضای نانومتری ا...