با توسعه علم و فناوری در سال های اخیر ربات های گوناگونی برای انجام عملیات مختلف در بخش کشاورزی ساخته شده اند. زیربخش دامپروری نیز از این قاعده مستثنی نیست و ربات ها و تجهیزات خودکار در دامداری‌ها قابل استفاده اند. فناوری‌های نوین زمینه های مساعدی برای توسعه کارآفرینی در هر بخشی از جمله دامپروری می باشند. ماشین های خودکار شیردوشی، تجهیزات خودکار تغذیه علوفه و تمیزکننده اصطبل و سامانه های خودکار ...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

پژوهش حاضر به طراحی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت می‌پردازد. از این ربات به‌منظور حرکت روی خطوط گارد برای بازرسی و یافتن عیوب خطوط انتقال قدرت ۶۳ کیلوولت براساس استانداردهای کشور ایران استفاده می‌شود. در ربات طراحی شده، مکانیزم‌های فعال و غیرفعالی قرار داده شده که به‌وسیله‌ی آن‌ها ربات قادر به عبور از روی خطوط گارد به همراه تمامی موانع موجود روی آن ازجمله بست‌ها، گوی اخطار و دکل‌ها...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این پایان نامه روشی ساده برای تعیین مکان اتم درون میدان موج ایستا بر اساس اندازه گیری فرکانس جذبی میدان ضعیف کاوشگر معرفی می شود. آرایش مورد بحث یک سیستم اتمی چهار ترازی -شکل با دو زیر تراز پایینی است. درون میدان موج ایستا، اندرکنش اتم با میدان بعلت وابستگی مکانی فرکانس رابی میدان محرک، وابسته به مکان است. بنابراین به محض اینکه فرکانس جذبی میدان کاوشگر اندازه گیری شد، مکان اتم درون موج ایستا...

در مطالعه حاضر، با استفاده از کاوشگر پنج حفره جریان حول یک سیلندر سه بعدی با مقطع مربعی و نیز اثر تغییر شکل انتهای آزاد سیلندر مربعی در عدد رینولدز 104 بررسی شده است. با استفاده از نتایج تجربی، سرعت متوسط در جهت جریان، فشار کل، فشار استاتیک، انحراف معیار فشار حفره میانی کاوشگر پنج حفره و ... ارائه شده است. در این بخش از یک روش شبکه عصبی جدید برای کالیبراسیون کاوشگر پنج حفره استفاده شده است. ن...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...