استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...

هدف این نوشتار ارائه یک متدولوژی مناسب برای در نظر گرفتن دیدگاه های مختلفِ ذی نفعان با اهداف متعارض آنها در برنامه ریزی تولید است. وجود برنامه تولیدی که فقط به ایده های یک ذی نفع ــٓ هرچند مهمٓ ــ بپردازد عملاً سازمان را در پیاده سازی نتایج با مشکل مواجه می سازد. در تحقیق حاضر ضمن ایجاد مدل های برنامه ریزی خطی، جواب های به دست آمده از نگاه هر ذی نفع مورد بررسی قرار می گیرد. درصورت یکسان نبودن جواب ...

چکیده زمینه و هدف: در مدل رایج خطرهای متناسب کاکس یکی از فرضیات اساسی برقراری فرض استقلال میان زمان سانسور و زمان پیشامد می‌باشد. در مطالعات بالینی زمانی که سانسور به دلایلی همچون خروج فرد از مطالعه یا خطر رقابتی رخ می دهد همواره نگرانی در خصوص اعتبار نتایج مبتنی بر فرض استقلال سانسورها وجود دارد. ارائه راهکاری جهت بررسی فرض استقلال و نیز تعمیم مدل خطرهای متناسب کاکس در حالت عدم برقراری فرض است...

داده های پیشامدهای بازگشتی در مطالعات طولی که هر فرد ممکن است پیشامد مورد نظر را بیش از یک بار تجربه کند به کار می رود. به عنوان مثالی از این داده ها می توان به عودهای بازگشتی اسکیزوفرنیا اشاره کرد. در این حالت بین زمان وقوع پیشامدها برای هر فرد ممکن است همبستگی وجود داشته باشد. همبستگی ناشی از دو علت می باشد؛ 1- ناهمگنی بین افراد، در هر مطالعه ای در برخی از افراد به علت اثرهای ناشناخته یا غیر ...

  عدم قطعیت در بارش پیش بینی شده، یک منبع اصلی عدم قطعیت در پیش بینی بهنگام سیل می باشد. عدم قطعیت بارش از عدم قطعیت در مقدار بارش، توزیع زمانی و توزیع مکانی بارش تشکیل می شود. در این تحقیق به منظور پخش عدم قطعیت بارش در مدل پیش بینی سیل HEC-1 ، روش گسسته سازی زمانی در چهارچوب اصل بسط تئوری فازی و در ترکیب با الگوریتم ژنتیک نرمال بکار برده می شود. عدم قطعیت به علت توزیع زمانی ناشناخته بارش با ت...

در این پژوهش، توزیع تنش برشی گذرای ایجاد شده در اثر شکسته شدن الیاف در ماتریس و چسب موجود در اتصال چسبی بررسی شده است. تنش گذرا، پاسخ دینامیکی سیستم در اثر ایجاد ناپیوستگی در الیاف، از لحظه گسسته شدن تا لحظه رسیدن به‏حالت تعادل می‏باشد. به منظور بررسی این رفتار، معادله های حاکم بر حرکت الیاف در اتصال چسبی با ابعاد محدود در حضور گسستگی استخراج شده و تاثیر تعداد الیاف شکسته شده بر توزیع تنش برشی ...

این مقاله‏‌ به بررسی عملکرد کنترل کننده فازی مرتبه بالا بر روی یک سیستم تهویه مطبوع می پردازد. این کنترل کننده قادر است در سیستم های پیچیده بخصوص در سیستم های چند وروی- چند خروجی با در نظر گرفتن تغییرات در هریک از متغیرهای کنترلی ، با توجه به نیاز سیستم به تنظیم عملگرهای کنترلی بپردازد. اساس کار بر تنظیم اولیه هر متغیر با روش ممدانی و سپس بهره گیری از کنترل کننده فازی مرتبه بالا در تنظیم بهره ک...