ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این مقاله یک کنترل کننده بهبود یافته برای مبدل های چند ورودی که در سیستم های انرژی ترکیبی مورد استفاده قرار می گیرند، پیشنهاد می گردد. با توجه به چند متغیره بودن مبدل های مذکور و حضور نامعینی و اغتشاشات در این سیستم ها، کنترل کننده پیشنهادی بر مبنای سنتز μ و به صورت غیر متمرکز طراحی می گردد. در این راستا، نخست مدل مناسب فضای حالت برای مبدل سپیک دو ورودی تحت مطالعه که یک مبدل کاهنده/ افزاینده...

شرایط تخریب روزافزون مراتع، به­ویژه مناطق گرمسیری، لزوم توجّه بیشتر بر اثربخشی عملیات اصلاحی مرتع را می­طلبد. پژوهش حاضر در مرتع گرمسیری چغاحمام جلگة نفت‌خانه در 31 کیلومتری جنوب شهر قصر شیرین انجام شده است.هدف از این تحقیق، ارزیابی و اثربخشی عملیات اصلاح مراتع بر بهبود خصوصیات و ذخیرة کربن آلی خاک است. بر این اساس، عملیات اصلاحی در این مرتع شناسایی و به چهار تیمار شامل، الف: فارو همراه با بوته‌...

قانون ویژه حاکم در هدایت حرارتی کلاسیک، قانون فوریه است که مبتنی بر انتشار حرارت با سرعت نا محدود در قطعه می باشد؛ به بیان دیگر هر اغتشاش حرارتی که در یک نقطه ایجاد شود، به طور آنی بر تمام نقاط دیگر قطعه تاثیر می گذارد، ولی چون انرژی حرارتی توسط حرکت مولکولها از یک نقطه به نقطه دیگر با سرعت محدود منتشر می شود، نتیجه می گیریم که قانون هدایت حرارتی کلاسیک (فوریه ای) یک تقریب مرتبه پایین از یک راب...

از آنجایی که واردکردن مقدار کمی از نانو ذرات جامد در یک سیال باعث تغییر چشمگیری در خواص رئولوژیکی آن می شود. لذا محاسبه و تعیین خواص فیزیکی این سیالات و تأثیر آن بر دیگر خواص جهت تجزیه و تحلیل عملکرد سیستم ها ضروری و بسیار مهم می باشد که دانستن آن در محاسبات و طراحی فرایندها مهم است. در این کار به صورت آزمایشگاهی تأثیر دما و غلظت ذرات را روی گرانروی دینامیکی و هدایت حرارتی در دو مخلوط نانو سیال...

پیامبران و امامان همواره در طول تاریخ با هدایت تشریعی و ارائۀ طریق، گنجینه های عقول بشری را شکوفا کرده اند و آنان را به سوی سعادت و کمال رهنمون ساخته اند. یکی از اهداف آنان در این مسیر تشکیل مدینۀ فاضله یا جامعۀ آرمانی است که افراد جامعه در آن، فارغ از هرگونه ظلم و بی عدالتی، به سوی کمال حقیقی و معرفت الهی پیش روند، امّا امام علاوه بر هدایت تشریعی با هدایت تکوینی و باطنی خود نیز دلهای مستعد را ه...

هدف اصلی سیستم های اطلاعات جغرافیایی آماده و هدایت کردن اطلاعات ویژه مکانی است. به نظر کلارک مکانیسم GIS شامل نرم ­افزارهایی است که از طریق سخت­ افزارهای کامپیوتری مراحل تغذیه، ذخیره­ سازی، اصلاح، دخالت، تغییر، تجزیه و تحلیل و در نهایت نمایش داده ­های جغرافیایی را به عهده دارد. همین طور به نظر تروفیمور پروسه GIS  به مجموعه­ ای از سری های اطلاعاتی و روشهای مدل ­سازی اطلاق می­ شود که به توسط کامپ...

مثلث­ بندی هوایی تنها شاخه اصلی فتوگرامتری نیست بلکه کلیه مراحل تهیه و تبدیل عکس ­های هوایی به نقشه به وسیله فتوگرامتری انجام می­ شود. بنابراین روش مثلث ­بندی عموماً برای سایر عملکردهای فتوگرامتری نیز مورد نیاز می­ باشد. در نهایت کنترل و هدایت سیستم مثلث­ بندی هوایی به کمک تکنیک­ های هوایی به سطح عملی و کاربردی رسیده است. این مقاله یک سیستم نرم­ افزاری برای مثلث­ بندی هوایی اتوماتیک را تشریح می ...

افزایش روز افزون جمعیت و تقاضای انرژی و همچنین آلودگی های زیست محیطی ناشی از سوخت های فسیلی، بشر را بسوی استفاده از انرژی های تجدیدپذیر هدایت نمود. در این میان، نیروگاه دودکش خورشیدی یکی از انواع سامانه هایی است که برای استحصال انرژی بسیار پرکاربرد است. به دلیل پایین بودن بازده این سیستم، بهینه سازی جهت ارتقاء کارایی سیستم در این مقاله مورد توجه قرار گرفته است. در این راستا، بهینه سازی دودکش خو...