در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی با سطح لغزشی انتگرالی،کل برای سیستم های نامعین غیرخطی دو ورودی – دو خروجی طراحی شده و مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی کران دار تضمین شده است. هدف طراحی کنترل کننده ای است که با وجود اثر کوپلینگ در سیستم، پایداری و ردیابی مسیر مطلوب را تضمین نماید. به منظور حصول این هدف، مدل سیستم به دو زیرسیستم تقسیم می شود و اثر کوپلینگ...

هدف این پژوهش نشانه شناسی رنگ و پوشاک در اشعار شاهنامه و رمزگشایی آن است واینکه انها، به چه چیزهایی دلالت دارند. اهمیت و انگیز? این تحقیق دادن ارزش واعتبار بیشتر به طراحی لباسهای موجود در ایران است که با نگاهی به رنگها و پوشاک در شاهنامه در بخش نظری، در نظر دارد تا در بخش عملی برای پوشاک ایران طرحی ارائه دهد بسیار آگاهانه ،اصیل و پر محتوا .روش تحقیق حاضر به شیو? کتابخانه ای حقیقی ومجازی وبا ابز...

مقدمه و هدف: تعادل به عنوان شاخصی برای تعیین میزان استقلال سالمندان در انجام فعالیت­های روزمره محسوب می­شود. هدف از این تحقیق مقایسه تاثیر تمرینات تعادلی با و بدون لباس فضایی بر تعادل و الگوی راه رفتن سالمندان بود. مواد و روش­ها: تعداد 36 سالمند با میانگین سن 86/6 ± 94/76 سال و وزن 90/45 ± 80/72 کیلوگرم به صورت هدفمند و داوطلبانه انتخاب و سپس به طور تصادفی در سه گروه کنترل، بدون لباس فضایی و با...

یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

در این مقاله یک قانون هدایت دو نقطه ای برای رهگیر های آشیانه یاب، با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه دوم زمان محدود و بر اساس ایده ناوبری موازی طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، قانون هدایت با در نظر گرفتن مانورهای هدف به عنوان نامعینی طراحی شده و نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق این مانورها نمی باشد. برای تعیین دستور شتاب در این روش، سطح لغزشی بر اساس نرخ چرخش خط دید تعریف شده و برای اجت...

در این مقاله به طراحی کنترل¬کننده lqg/ltr برای کنترل وضعیت ماهواره زمین آهنگ در فاز نامی پرداخته می¬شود. طراحی مد نظر از سه بخش طراحی رگولاتور lqr، فیلتر کالمن توسعه یافته و بخش ltr تشکیل می¬شود. طراحی کنترل¬کننده براساس مدل خطی ماهواره و با استفاده از مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها انجام می-شود. مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها مشکل عدم کنترل¬پذیری سیستم، در زیرفضاهای غیر قابل کنترل مدل کامل، را حل می...

چکیده زمینه و هدف: امروزه وسایل کمکی شخصی حمل و نقل اجسام جهت کاهش فشار وارده ی ناشی از برداشتن بار، به اندام ها و عضلات افراد و به خصوص عضلات ناحیه ی کمر، بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد. هدف از این پژوهش تحلیل یک مدل آزمایشگاهی جدید با عنوان لباس کمکی برای برداشتن وزنه (weight lift aid vest) که به اختصار wlav نامیده می شود، در زمان خم شدن رو به جلوی بدن و بررسی تاثیرات آن در کاهش مطالبه ی عضل...

در این مقاله، یک الگوریتم کنترل وضعیت مقاوم، مبتنی بر روش کنترل پسگام- مد لغزشی برای یک ماهواره با استفاده از چهار چرخ عکس‌العملی با ساختار هرمی طراحی شده است. پایداری مجانبی الگوریتم ارائه شده با کمک تئوری لیاپانوف در حضور دینامیک چرخ عکس‌العملی اثبات شده است. سپس یک بستر تست پردازشگر در حلقه کم هزینه و بلادرنگ به منظور ارزیابی عملکرد کنترلر وضعیت طراحی شده، ساخته شده است. این بستر توانایی ارز...