در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

در این مقاله، روش هدایتی صریحی برای وسیلة بازگشتی که به‌سمت هدفی ثابت در حرکت است ارائه ‌شده است. در این روش، وسیلة بازگشتی در فاز نهایی حرکت خود به‌نحوی هدایت می‌شود که با کمترین میزان خطا نسبت به موقعیت هدف و با زاویه‌ای معین و سرعت بیشینه به هدف اصابت کند. با استفاده از روش دینامیک معکوس فرمان‌های هدایتی استخراج می‌شود. این فرمان‌ها به پارامترهای مسیر و مشتقاتشان وابسته است؛ بنابراین با استف...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه راه های مسیر و پایه های واصل آن ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

طراحی بزرگراه‌ها از فرآیندها و زیر فرآیندهای متعددی از جمله برنامه‌ریزی تا ساخت‌وساز واقعی تشکیل شده است. قبل از مهندسی دقیق و طراحی جاده، یک فرآیند اولیه از مکان‌یابی جاده باید انجام شود. در این مرحله، گزینه‌های زیادی وزن دهی، ارزیابی و اولویت‌بندی می‌شوند. انتخاب مسیر (زیر فرآیند مکان‌یابی مسیر) بخش بسیار مهمی در کل فرآیند طراحی مسیر می‌باشد. در این مرحله است که معیارهای اساسی با حداقل اثرات ...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

        طراحی شبکه­ حمل­ونقل همگانی کارآمد،  یکی از ابزارهای مؤثر مدیران شهری برای پاسخ­گویی به نیاز جابجایی در شهرها است. کارآمدی شبکه­ حمل­ونقل همگانی وابسته به شیوه­ طراحی آن است. طراحی شبکه­ حمل­ونقل همگانی از مسائل پیچیده در برنامه­ریزی حمل­ونقل است که پژوهشگران همواره تلاش کرده­اند با استفاده از روش­های ابتکاری ساده به حل این مسائل بپردازند. الگوریتم تولید مسیر یکی از روش­های ابتکاری است ...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

چکیده: در این پایان نامه طراحی وساخت یک دستگاه اسکنر سه بعدی لیزری مورد مطالعه وبررسی قرارگرفته است. این دستگاه قادر است مدل هندسی یک قطعه با سطوح وابعاد کاملاً نامشخص را با دقت بالا در محیط های طراحی کامپیوتری ارائه دهد. برای ساخت این دستگاه ابتدا کلیه ی روش های موجود برای اسکن سطح با یکدیگر مقایسه شده و سپس استفاده از روش لیزری به عنوان دقیق ترین و کارآمدترین روش انتخاب شده است. همچنین انتخاب...