در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

منطقه مورد مطالعه ورقه زمین شناسی 100000/1 کوه سیاسترگی واقع در جنوب باختر ایران را شامل می گردد. هدف از این مطالعه، بررسی داده های سنجنده های etm+ و aster جهت تعیین قابلیت های هر یک در شناسایی مناطق دارای دگرسانی می باشد. همچنین از داده های aster، با توجه به قدرت تفکیک طیفی مناسب، برای بارزساری کانی های مسکویت، کائولینیت و کلریت در روش های مختلف پردازش تصویر استفاده شده است. از روشهای پردازش ت...

ردیابی اهداف مانور دهنده یکی از مسائلی است که به سبب حساسیت های نظامی ومراقبتی توجه دانشمندان زیادی را به خود جلب نموده است . در این پایان نامه پس از معرفی مساله و بیان ارتباط آن با فیلترهای تصادفی مبتنی بر مدل، بطور مختصر معروفترین این فیلترها یعنی کالمن مورد بررسی قرار گرفته و خواص و محدودیت های آن مطرح می شود. در ادامه جهت مقابله با محدودیت های فیلتر فوق، روشهای تخمین تطبیقی و تخمین به روش م...

فیلترهای تطبیقی نزدیک به چهار دهه به عنوان یک ابزار ضروری در بسیاری از کاربردهای پردازش سیگنال مورد استفاده قرارمی گیرند، به طوری که هم اکنون نیز به عنوان یکی از موضوعات تکامل یافته در زمینه پردازش سیگنالهای دیجیتال از نقطه نظر پایه های تئوری هستند. الگوریتم های فیلترهای تطبیقی متعددی در طول چند دهه گذشته پیشنهاد شده اند که در بین آنها الگوریتم حداقل میانگین مربعات، حداقل میانگین مربعات نرمالیز...

در این مقاله یک الگوریتم جهت تعیین وضعیت ماهواره طراحی می­گردد که علاوه بر بهبود دقت این زیرسیستم، در برابر خطای حسگرها نیز ایمن می­باشد. زیرسیستم تعیین وضعیت ماهواره شامل حسگرهای نصب شده روی بدنه ماهواره و الگوریتم تعیین وضعیت می­باشد. جهت ترکیب اطلاعات حسگرها می­توان الگوریتم را به دو صورت متمرکز و غیرمتمرکز به­کار برد. روش غیر متمرکز علاوه بر مزایایی مانند کاهش حجم محاسبات، افزایش دقت و همگر...

وجود بارهای غیرخطی سبب ایجاد هارمونیک در شبکه های قدرت و کاهش کیفیت توان می گردد.بعلاوه این بارها غیرخطی ثابت نبوده و بطور تصادفی تغییر می کنند.از آنجا که امروزه کیفیت توان الکتریکی تولید شده در هر کشور ،معیاری از پیشرفت صنعتی آن کشور محسوب می شود،بنابراین نیازمند استفاده از روش هایی برای کاهش هارمونیک های شبکه قدرت هستیم.برای کاهش هارمونیک های جریان در زمان اتصال بارهای غیرخطی به شبکه قدرت معم...

الگوریتم های تطبیقی گوناگونی در حل مسئله تخمین خطی به صورت توزیع شده پیشنهاد شده اند، از سوی دیگر در بسیاری از کاربردهای عملی نیازمند پردازش سیگنال های غیر خطی هستیم. با کاربردهای پیچیده عملی و توان محاسباتی محدود ماشینهای یادگیری خطی، فیلترهای تطبیقی غیرخطی مطرح شدند. به منظور پیاده سازی یک فیلتر تطبیقی غیرخطی راهکارهای متفاوتی ارائه شده است اما اشکالات این روش ها شامل پیچیدگی بالا و نرخ همگر...

تحلیل سیگنال های الکترومایوگرام (emg) یک عضله، اطلاعات مهمی راجع به رفتارهای فیزیولوژیکی آن عضله فراهم می کند؛ مثلا سیگنال های الکترومایوگرام دیافراگم (emgdi) اطلاعات مهمی راجع به کنترل سازوکارهای تنفسی در اختیار می گذارد که می توان از آن ها برای پیش بینی علائم الکترومایوگرام خستگی دیافراگم استفاده کرد. یک مشکل اصلی که در تحلیل سیگنال های emg ماهیچه های بخش فوقانی تنه با آن روبرو می شویم، آلودگ...