این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

توزیع زمانی و مکانی آب در حوضه های آبریز، تخمین کمیت و کیفیت آب و عدم قطعیت تخمینهای حاصله از اهمیت خاصی برخوردار به منظور تخمین مؤلفه های منابع آب شامل آب آبی (مجموع رواناب سطحی و تغذیه آب زیرزمینی swat است. در مطالعه حاضر، مدل عمیق)، آب سبز (تبخیر و تعرق واقعی) و ذخیره آب سبز (آب خاک) در حوضه آبریز همدان- بهار استفاده شد. همچنین از الگوریتم swat برای واسنجی و اعتبارسنجی بر اساس دبی ماهانه رود...

هدف از انجام پژوهش حاضر بررسی و مقایسه میزان آگاهی مربیان چهار رشته منتخب ورزشی شهر اهواز با جنبه های قانونی و حقوقی ورزش بوده و روش تحقیق مورد استفاده توصیفی پیمایشی و از نوع میدانی می باشد.. جامعه آماری این پژوهش شامل کلیه مربیان چهار رشته ورزشی تکواندو، ژیمناستیک، شنا، کبدی که در تیم های ورزشی و در سطح شهر اهواز مشغول هستند(110( n=. با توجه به محدود بودن جامعه، حجم نمونه برابر با جامعه آماری...

چکیده: تصرفات شرکاء در اموال مشاعی به دو دسته تقسیم می شود: 1- تصرفات حقوقی 2- تصرفات مادی مطابق ماده 30 قانون مدنی، هر مالکی نسبت به مایملک خود حق هرگونه تصرف و انتفاع دارد، مگر در مواردی که قانون استثناء کرده باشد. تصرفات حقوقی شرکاء به دو دسته ، تصرفات حقوقی نسبت به سهم خود وتصرفات حقوقی شریک نسبت به سهم شرکاء تقسیم می شود. حق مالکیت در مال مشاع اوصاف حق مالکیت را در بردارد. لذا، دارن...

دلایلی از قبیل عدم امکان تحمیل برخی از مجازات ها، نقض اصل شخصی بودن مجازات ها، عدم نیل به اهداف مجازات ها، اصل اختصاصیت، موانع راجع به آیین دادرسی و از همه مهم تر، عدم امکان اسناد تقصیر، در نفی، و براهینی چون واقعیت قضایی و جرم شناسی، دشواری کشف مقصرحقیقی ، مداقه هر چه بیش­تر اعضا و سهام داران در انتخاب مدیران، کاستن از مجازات های سالب آزادی و یا صدمۀ بدنی بر مدیران و کارکنان و دست آخر، جبران ز...

یکی از مباحث مهم و کاربردی آیین دادرسی مدنی، نمایندگی حقوقی است. امروزه به لحاظ کثرت سازمانها و نهادهای دولتی از یک سو و نیاز اشخاص حقوقی مزبور به طرح، اقامه و تعقیب دعاوی و نیز دفاع از دعاوی مطروحه از طرف دیگر، وزارتخانه­ها و سازمانهای دولتی ترجیح می­دهند پیگیری و دفاع از دعاوی مطروحه ­له و علیه خود را تحت عنوان نماینده حقوقی به کارمندان خود محول نمایند تا این اشخاص اقدامات قانونی لازم را در م...

این مقاله، روشی نوین برای تدوین استراتژی پیشنهاددهی مالک یک نیروگاه تجدیدپذیرِ بادی و تلمبه ذخیره ای را ارائه می نماید. تولیدکننده مذکور از نوع قیمت پذیر بوده و در بازار انرژی از نوع حوضچه توان شرکت می نماید. مدل ارائه شده قادر است تا به طور هم زمان سه عدم قطعیت تأثیرگذار بر پیشنهاددهی، یعنی عدم قطعیت های مربوط به قیمت برق، توان تولیدی واحدهای بادی و نیز دسترس پذیری واحدها را در نظر بگیرد. ویژگی...

عملکرد الگوریتم‌های شکل‌دهی پرتو در شرایط عدم قطعیت در بردار هدایت و یا در ماتریس کوواریانس داده، به شدت خراب می‌شوند. در این مقاله یک روش جدید برای مقاوم سازی الگوریتم شکل‌دهی پرتو وفقی حداقل واریانس ارائه می‌شود که هم نسبت به عدم قطعیت در بردار هدایت و هم نسبت به عدم قطعیت در ماتریس کوواریانس داده مقاوم می‌باشد. این روش شامل حداقل‌سازی یک مسأله بهینه سازی با تابع هزینه مرتبه دوم و قید غیر محد...

در هر نظام حقوقی اصول حقوقی اهمیت و جایگاه ممتازی دارد که شناخت آن در فهم و استنباط احکام حقوقی بسیار موثر است. در حقوق ایران هر چند به صورت پراکنده از اصول حقوقی سخن به میان آمده است ولی بررسی آنها نشان می دهد مباحث مطرح شده نتوانسته است به خوبی مفهوم این اصطلاح حقوقی و تمایز آن از مفاهیم مشابه را نشان دهد. در تعریف اصول حقوقی می توان گفت این اصول، احکامی کلی، دائمی و الزامی‌اند که مبنای حقوق ...

فرض وجود قطعیت کامل که در شرایط تحلیل اقتصادی ایستا مورد استفاده قرار می گیرد، اگرچه تجزیه و تحلیل اقتصادی را آسان‎تر می‎کند، اما منطقی به نظر نمی‎رسد، زیرا در بیش‎تر پروژه ها زمان نقش مهمی را ایفا میکند. در این فاصله‎ی زمانی، مقدار درآمد و هزینه‎های آینده، تحت تأثیر عواملی قرار می‎گیرد که خارج از کنترل سرمایه‎گذار بوده و دقیقا قابل پیش‎بینی نیستند. لذا در عمل به‎دلیل وجود ریسک و عدم قطعیت، معم...