در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

افزودن مهاربند به سازه ها از جمله روش های معمول مقاوم سازی به شمار می آید. ایده استفاده از کابل به عنوان مهاربند در ساختمان ها که در چند سال اخیر مورد توجه قرار گرفته است؛ مبتنی بر ویژگی های آن اعم از انعطاف پذیری، ظرفیت بالای تحمل نیروهای کششی و عدم تحمل نیروی فشاری می باشد. بیشتر تحقیقات موجود در مورد رفتار سازه های با مهاربند کابلی تئوری و در محدوده رفتار خطی و یا غیرخطی با در نظر گرفتن رفتا...

به منظور ارزیابی تناسب اراضی کشاورزی شهرستان آق قلا جهت کشت نخود دیم، از منطق بولین و فرایند تحلیل سلسله مراتبی(ahp) در محیط سامانه اطلاعات جغرافیایی (gis) استفاده شد. برای این کار ابتدا نیازهای اقلیمی و زراعی نخود با استفاده از منابع علمی تعیین گردید. سپس براساس آن، نقشه های موضوعی مورد نیاز تهیه گردید. پس از تهیه این لایه ها، کار طبقه بندی و رتبه بندی هر لایه براساس منطق بولین در دو طبقه مستع...

همراه با افزایش روند تولیدات آبزی پروری درجهان، میزان استفاده از پودر و روغن ماهی افزایش یافته است. به همین جهت استفاده از منابع پروتئینی گیاهی به منظور تعدیل هزینه های تولید و کاهش وابستگی به پودر ماهی اهمیت زیادی یافته است. مطالعه حاضر به منظور بررسی تأثیر جایگزینی پودر ماهی با پروتئین گیاهی فرآوری شده در جیره غذایی بر شاخص های رشد و تغذیه، مقادیر هورمون های تیروئیدی و ساختار بافتی دستگاه گوا...

بمنظور بررسی تاثیر مقادیر و زمانهای متفاوت مصرف ازت (اوره) بر روی عملکرد و برخی صفات زراعی دو رقم نخود معمولی (جم و کاکا) آزمایشی انجام گرفت . تیمارهای کودی عبارت بودند از: آزمایش در قالب طرح کرتهای خرد شده با طرح پایه بلوکهای کامل تصادفی در 3 تکرار اجراء گردید. ارقام بعنوان فاکتور اصلی و تیمارهای کودی بعنوان فاکتور فرعی در نظر گرفته شدند. صفات مورد بررسی عبارت بودند از : -1 ارتفاع گیاه -2 عرض ...

تعداد 20 رقم نخود زراعی مشتمل بر دو رقم اصلاح شده داخلی (کاکاوپیروز) و 18 رقم دریافتی از ایکاردا‘ در دو سطح متفاوت رطوبت‘ در ایستگاه تحقیقات کشاورزی شهرستان میاندوآب با متوسط بارندگی سالیانه حدود 220 میلی متر ‘ مورد بررسی قرار گرفتند. آزمایش به صورت طرح کرتهای خرد شده درقالب بلوکهای کامل تصادفی با 4 تکرار انجام گرفت. فاکتور آبیاری درکرتهای اصلی (یک بارآبیاری قبل ا زگلدهی و دوبار آبیاری قبل ازگل...

چکیده به منظور بررسی اثر تراکم های مختلف کشت مخلوط افزایشی زیره سبز و نخود بر عملکرد، اجزای عملکرد، درصد نیتروژن و شاخص های رشدی-اقتصادی زیره سبز و نخود آزمایشی در سال زراعی 92-1391 در مزرعه آموزشی دانشکده کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد اجرا شد. آزمایش در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار و 7 تیمار انجام گرفت. تیمار های آزمایش شامل: c100(100% زیره سبز ( شاهد))، c100p100(100% زیره سبز + 100...

کشت مخلوط به عنوان یک روش موثر استفاده از منابع، موجب افزایش عملکرد و پایداری محصول در مقایسه با کشت خالص می­شود. به منظور ارزیابی الگوهای مختلف کشت مخلوط گندم و نخود تحت مدیریت کود نیتروژن، آزمایشی در قالب فاکتوریل- کرت­های خرد شده بر پایه طرح بلوک­های کامل تصادفی با سه تکرار در معاونت موسسه تحقیقات کشاورزی دیم سرارود-کرمانشاه به مدت دو سال زراعی (89-1387) اجرا شد. مدیریت نیتروژن در سه سطح (1-...

در اغلب کشورهای در حال توسعه، گیاهان خانواده نخود مهم ترین منبع پروتئین محسوب می شوند. با وجودی که تعدادی از این گیاهان به خوبی با شرایط دیم سازگاری پیدا کرده اند ظرفیت تولید آن ها اغلب پایین است، از این رو جهت دستیابی به لاین های پرمحصول در استان های شمالغزب کشور، آزمایشی با 36 لاین نخود زراعی تیپ کابلی در سال زراعی 83-1382 در استان های زنجان، آذربایجان غربی و کردستان در قالب طرح لاتیس دو گانه...