در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس ...

مصرف سموم شیمیایی از جمله آفت­ کش­ها در طی نیم قرن گذشته افزایش نگران کننده­ای داشته است. به طوری که امروزه در کشور کنترل شیمیایی در بیش از 99 درصد محصولات کشاورزی انجام می­شود. سموم شیمیایی، علاوه بر تاثیرات نامطلوب فراوان بر سلامت تولیدکنندگان و مصرف­ کنندگان بخش کشاورزی، اثرات جبران­ناپذیری بر موجودات غیرهدف و به طور کلی تنوع زیستی نیز دارند. آفت­کش­های شیمیایی به دلیل داشتن زمان پایداری طول...

قارچ درون هم زیست piriformospora indica ریزجاندارای است که در بسیاری از موارد سبب القای مقاومت سیستمیک علیه بیمارگرها در گیاهان میزبان می شود. از طرف دیگر، قارچ fusariumproliferatum که عامل بیماری پوسیدگی طوقه در گیاه زراعی برنج است، علاوه بر کاهش رشد و عملکرد، تولید زهرابه هایی می کند که برای انسان و دام سمی است. پژوهش حاضر با هدف تعیین برهمکنش بین قارچ درون هم­زیست p. indica و قارچ f. prolife...

در این تحقیق به مطالعه نظری کاربرد «انتقال هدفمند انرژی» با استفاده از «چاه غیر خطی انرژی» در ایزولاسیون ارتعاشی سازه ها در برابر تحریکات زلزله، پرداخته شده است. پس از مروری جامع بر انواع ایزولاسیون در مقالات و مقایسه بین هر یک، انواع ایزولاسیون غیر فعال اعم از نسلهای پیشین آن و همچنین ایزولاتور های غیر فعال جدید با قابلیت ارتقاء عملکردی، همچون «چاه غیر خطی انرژی»، مورد مطالعه قرار گرفتند. همین...

یکی از کاربردهای کنترل بهینه،در حل مسایل بیولوژیکی می باشد. یکی از مسایل مهم بیولوژیکی مبارزه با آفت ها در یک محیط کشت در مزرعه می باشد. روش های متفاوتی برای افت زدایی در کشاورزی وجود دارد. دو روش عمده برای این کار روش بیولوژیکی (استفاده از شکارچیان)وروش شیمیایی(استفاده از سم حشره کش ها)می باشد. دو روش فوق در این پایان نامه در یک دستگاه کنترلی مورد بحث و بررسی قرار داده ایم. هزینه کلی برای مقاب...

کنترل شب پره بزرگ موم توسط روش نرسترونی با استفاده از پرتو گاما، و روش شیمیایی بررسی و مقایسه گردید. به منظور تعیین دوز مناسب پرتو گاما در سترون نمودن شفیره های نر شب پره بزرگ موم، آزمایشی در چارچوب طرح کامل تصادفی با پنج تیمار صفر، 250، 300، 350 و 400 گری) در سه تکرار انجام شد. بررسی نتایج مشخص نمود که بهترین دوز سترون کننده، دوز 350 گری پرتو گاما می باشد. برای مشخص نمودن نسبت رهاسازی نرهای ست...

مگس میوه عناب با نام علمی (Carpomyia vesuviana Costa (Diptera, Tephritidae مهم­ ترین آفت عناب (Zizyphus jujube Mill) است. در این پژوهش در راستای جایگزین کردن روش­ های غیر شیمیایی، از چند ترکیب شیمیایی شامل پروتئین هیدرولیزات، بی­کربنات آمونیم، بوراکس، سولفات آمونیم، ترکیب کامل (شامل پروتئین­ هیدرولیزات + بی­کربنات آمونیم + بوراکس + سولفات آمونیم) با غلظت سه درصد به عنوان جلب­ کننده استفاده شد. ...

چکیده مقدمه: در سالهای اخیر یولاف (واریته اوناساتیوا) به عنوان یک منبع  بالقوۀ روغن خوراکی معرفی شده است. بررسی ها نشان دهنده محدوده وسیعی از میزان روغن (18-6%) در یولاف می باشد که تحت کنترل ژنتیک بوده و می تواند افزایش یابد. در این تحقیق ارزیابی ویژگی های فیزیکی و شیمیایی دو واریته یولاف مورد توجه بوده است. مواد و روش ها: دو نمونه از یولاف با واریته های اوناساتیوا و اوناچایننسیس مورد بررسی...

سیستم های سوئیچینگ در دهه اخیر توجه زیادی را جمع کرده است. پایدرای مهم ترین موضوع در بررسی سیستم های سوئیچینگ است. تاکید بر روی پایداری تحت سوئیچینگ دلخواه می باشد. اما هیچ روش نظام مندی برای ساخت یک تابع کنترلی لیاپانف موجود نمی باشد. در این پایان نامه، ما یک کنترلر برای اثبات پایداری فراگیر سیستم های سوئیچینگ غیر خطی در فرم پایین مثلثی تحت سوئیچینگ دلخواه طراحی می کنیم. همچنین طراحی یک کنترلر...