طراحی و پیاده سازی یک سیستم بازیابی تعادل برای ربات انسان نما مبتنی بر بینائی

امروزه بازیابی تعادل به عنوان یکی از مسائل مهم در ربات های انسان نما مورد توجه قرار گرفته و تحقیق های زیادی را به خود اختصاص داده است. به عمل تشخیص، تحلیل و پیدا کردن روش مناسب برای بازگرداندن ربات به حالت تعادل در برابر هرگونه نیروی ناخواسته خارجی، بازیابی تعادل گفته می شود. اهمیت بازیابی تعادل زمانی نمایان می شود که ربات در محیط واقعی قرار می گیرد. در این پایان نامه دو روش جدید برای بازیابی تعادل ارائه شده است. مهمترین تفاوت روش ارائه شده با روش های قبلی، در نظر گرفتن مفضل زانو به عنوان مفضل فعال در روند بازیابی تعادل می باشد. نتایج نشان دهنده عملکرد بهتر روش های ارائه شده نسبت به روش های قبلی می باشد. همچنین در این پایان نامه روشی جدید بر مبنای تکنیک بینائی استریو برای تشخیص زاویه انحراف ربات ارائه شده است. با داشتن زاویه انحراف ربات می توان موقعیت مرکز جرم ربات را تخمین زد و تصمیم گیری مناسب برای بازیابی تعادل را انجام داد. نتایج روش ارائه شده بر مبنای بینائی با نتایج حاصل از سنسور شتاب مقایسه و نشان داده شده است که روش ارائه شده عملکرد بهتری را دارد. there