بهبود و توسعه مکان یابی و رسم نقشه در ربات های پایه متحرک امدادگر با استفاده از بینایی ماشین

پایان نامه

دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد - دانشکده مکانیک
نویسنده علیرضا کارگر بیده
استاد راهنما امیر عباس علومی محمدحسن زارع میرک اباد
سال انتشار 1392

چکیده

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای رسم نقشه از سنسور های لیزر اسکنر و ادومتری و ... استفاده می شود. استخراج اط?عات مناسب از سیگنال خام تصویری وچگونگی کاربرد آن در فرایند استخراج نقشه? ومکان یابی دقایق همواره با مشکلات خاص خود همراه بوده است. در این پایان نامه ما در فصل اول به معرفی slam و مشکلات آن می پردازیم و در فصل دوم و سوم اشاره به تاریخچه مکان یابی و روش های موجود و روش های جمع آوری اطلاعات و سنسور ها می پردازیم و در نهایت در فصل چهارم به روش های مکان یابی و تهیه نقشه هم زمان با استفاده از بینایی ماشین به وسیله ربات می پردازیم.

منابع مشابه

استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

متن کامل

استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک

متن کامل

بهبود الگوریتم مکان یابی و رسم نقشه به صورت همزمان با استفاده از صافی کالمن توسعه یافته برای یک روبات پایه متحرک

روبات ها به طور کلی به دو دسته ی پایه متحرک و پایه ثابت تقسیم می شوند. روبات های پایه متحرک یا سیار طیف وسیعی از نیازهای انسان را پوشش می بخشند. روبات های سیار برای کاوش در سیارات، کاوش در مناطقی که به نوعی برای انسان مضر است و کابردهای دیگر مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از مهمترین اهدافی که در زمینه روبات های سیار خودمختار مطرح است، اکتشاف یک محیط ناشناخته توسط روبات به منظور تولید نقشه محیط...

The Study of Stressful Factors in Clinical Education for Nursing Students Studying in Nursing and Midwifery College in Khorramabad

کچ هدي پ شي مز هني فده و : شزومآ لاب يني شخب ساسا ي شزومآ مهم و راتسرپ ي تسا . و هنوگ ره دوج لکشم ي شزومآ رد لاب يني ، آراک يي هدزاب و ا ني شزومآ زا شخب راچد ار لکشم م ي دنک . فده اب رضاح شهوژپ سررب ي لماوع سرتسا از ي شزومآ لاب يني رد وجشناد ناي راتسرپ ي هدکشناد راتسرپ ي و يامام ي ماـجنا داـبآ مرـخ تسا هتفرگ . شور و داوم راک : رضاح هعلاطم کي هعلاطم صوت يفي عطقم ي تسا . د...

متن کامل

The effect of cyclosporine on asymmetric antibodies and serum transforming growth factor beta1 in abortion-prone model of mice CBA/J x DBA/2

كچ ي هد فده و هقباس : ي ک ي طقس زورب للع زا اه ي ،ررکم ا لماوع تلاخد ي ژولونوم ي ک ا رد ي ن قم طققس عون ي وراد دقشاب ي س ي روپسولک ي ،ن ح لدم رد طقس شهاک بجوم ي ناو ي CBA/j×DBA/2 م ي تنآ ددرگ ي داب ي اه ي ان و راققتم TGF-β لماوع زا عت مهم يي ن گلماح تشونرس هدننک ي سررب روظنم هب رضاح هعلاطم تسا ي ات ث ي ر اس ي روپسولک ي ن م رب ي از ا ي ن تنآ عون ي داب ي س و اه ي اکوت ي ن TGF...

متن کامل

تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین

چکیده: مکانیسمهای موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به رباتهای سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آنها، نیازمند اندازهگیری موقعیت و جهتگیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازهگیری، روش بینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازهگیری بر پایه علم بینایی ماشی...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}

نوع سند: پایان نامه

دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد - دانشکده مکانیک

کلمات کلیدی

صافی کالمن مکان یابی بینایی بهبود آدم واره ها نقشه نگاری مسافت سنجی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com