مدلسازی و تحلیل دینامیکی روبات استوارت به روش های انرژی
چکیده
در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک معکوس مکانیزم نیز از روش کین بهره گرفته¬ایم و در نهایت برای بدست آوردن ضرایب چندجمله¬ای تکینگی از روشی موسوم به تجزیه ستون¬های ماتریس استفاده کرده¬ایم.