جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات

رباتهای گروهی در کاربردهای رباتیکی به طور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند؛ به خصوص در مواردی که استفاده از رباتهای انفرادی برای به نتیجه رساندن کاری مشخص امکانپذیر نباشد. بنابراین، طراحی الگوریتمی کارا برای کنترل رباتهای گروهی یکی از مسائل مورد بحث در رباتیک میباشد. در این پایان نامه در ابتدا شبیه سازی ای طراحی شده تا کارکرد جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات بررسی شود. سپس دو الگوریتم هوشمند غیرمتمرکز به نامهای mpso و mbso برای کنترل گروهی از رباتهای همکار بر اساس دو الگوریتم pso و bso ارائه میشوند. این دو الگوریتم برای کاربرد جستجو در یک محیط ناشناخته و پیدا کردن بهترین هدف از میان اهداف گوناگون موجود در محیط، آزمایش میشوند. نتایج آزمایشات انجام شده نشان میدهد الگوریتم mbso به دلیل قابلیت اکتشاف بالا، قدرت پیدا کردن هدف اصلی از میان تمامی اهداف فرعی موجود در محیط را دارد؛ اما الگوریتم mpso به دلیل همگرایی زودرس، در پیدا کردن بهترین هدف موفق نمیباشد. در ادامه پایان نامه و برای بررسی کاربرد تخصیص وظایف، مدلی به صورت لایه ای پیشنهاد شده است. با استفاده از این مدل، در لایه بالا وظایف موجود در یک محیط ناشناخته شناسایی شده و در لایه پایین متناسب با میزان کار مورد نیاز هر وظیفه، تعدادی ربات به آنها اختصاص داده میشوند. کار واگذاری وظایف به رباتها در طول اجرای الگوریتم به صورت پویا صورت میپذیرد. نتایج آزمایشات انجام شده بر روی این مدل نیز حاکی از کارایی الگوریتم پیشنهادی در به انجام رساندن تمامی کارها در کمترین زمان ممکن است.