در این پایان نامه سیستمهای مرتبه صحیح و کسری چند ورودی، چند خروجی (mimo) را مورد مطالعه قرار داده و با استفاده از روش بهینه یابی آشوبناک pso، پارامترهای کنترلر pid مرتبه صحیح و مرتبه کسری را برای سیستمهای مرتبه صحیح و مرتبه کسری mimo تعیین می¬کنیم. عملکرد این کنترل کننده بر پایه مینمم کردن شاخص¬هایی نظیر overshoot ، risetime سیستم و مینمم کردن انتگرال قدر مطلق خطا ( iae ) بوده که منجر به تنظیم بهینه پارامترهای کنترلر pid مرتبه کسری می¬گردد .نتایج عددی نشان می¬دهد که این روش طراحی می¬تواند بطور موثری در طراحی و تنظیم پارامترهای کنترلر های مرتبه کسری مورد استفاده قرار گیرد.