امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

روش های متفاوتی برای تخمین نیروی ایجاد شده در عضلات از روی سیگنال های الکترومایوگرام وجود دارند. لیکن در هیچ کدام از این روش ها تغییرات دینامیک عضلات در اثر پارامتری همانند ایجاد خستگی عضلات در شرایط داوطلبانه، در نظر گرفته نمی شود. لذا در صورت پدیدار شدن چنین اثراتی، دقت مدل های مذکور به طور قابل ملاحظه ای دچار افت می شود که این امر به کارگیری مدل ها را در شرایط کار طبیعی عضلات دچار مشکل می کن...

در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

در این پایان نامه به آشکارسازی وفقی همدوس سیگنال راداری در تداخل گوسی و شبه گوسی برای رادار دیده بان پالسی پرداخته شده است. مدل سیگنال هدف را بر مبنای مدل سورلینگ i بصورت حاصلضرب دامنه مختلط مجهول در یک بردار مبتنی بر شیفت دوپلر معلوم در نظر می گیریم. با توجه به فرض همدوسی و انتگرالگیری در آشکارسازی، سیگنال تحت پردازش، یک بردار مختلط از نمونه های هر سلول راداری می باشد. معیار بهینگی آشکارسازی، ...

هدف از این پایان نامه، کاهش توان ورودی موتور القایی شش فاز بدون تغییر در عملکرد و توان خروجی موتور می¬باشد. اصلی ترین مزیت استفاده از موتورهای القایی چند فازه، کاهش جریان عبوری از کلیدهای اینورتر آن نسبت به اینورتر های سه فاز می باشد؛ این موضوع باعث عدم نیاز به اینورترهای چند سطحی برای انتقال توان زیاد به موتور است. در بین تمام ماشین های چند فازه، موتور القایی شش فاز قفس سنجابی، به دلیل تشابهات...

موقعیت یابی مهم ترین وظیفه یک سامانه ناوبری است و عموماً بر اساس مختصات موقعیت، بردار سرعت و زوایای سمت و تراز به دست آمده از سامانه ناوبری، سیگنال های هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سامانه ناوبری اینرسی (ins) که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتون است، عموماً از خروجی حسگرهای اینرسی (شتاب سنج و ژیروسکوپ) پرهزینه برای تعیین موقعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظور کاهش هزینه موقعیت یا...

در طراحی‌های لرزه‌یی مبتنی بر نیرو، جهت تخمین تقاضا متداول است که پاسخ خطی سازه توسط ضریب کاهش نیرو تقلیل داده شود. با توجه به استقبال فراوان طراحان از این روش، کالیبره‌کردن مقادیر ضریب کاهش نیرو از اهداف اصلی مهندسان در سال‌های اخیر بوده است. از طرفی با توجه به روند رو به رشد مقاوم‌سازی ساختمان‌ها، محافظه‌کارانه شدن نتایج بهسازی شالوده‌ها نسبت به طراحی آن‌ها از دیگر مسائلی است که مورد توجه پژو...

این مقاله به ارزیابی عملکرد کوچک نمونه ای سه تخمین زن عناصر واریانس در مدل اثرات تصادفی (random effects) برای داده های پانل می پردازد. تخمین زن های مربوطه عبارتند از swamy-arora، wansbeek-kaptayn و wallace-hussain در راستای این هدف، بوسیله شبیه سازی یک مدل خطای مرکب یک طرفه در قالب اثرات تصادفی، عملکرد کوچک نمونه ای تخمین زن واریانس عناصر مطالعه می شود. نتایج این شبیه سازی در مورد شناسایی و تخم...

در تحقیق پیش رو به دنبال مستندات جدیدی در زمینه شکست عملکرد اقتصادی کشورهای بهره مند از منابع طبیعی در چارچوب نظریه نفرین منابع هستیم. نظریه نفرین منابع به ارتباط معکوس بین وفور منابع طبیعی و رشد و توسعه اقتصادی اشاره دارد. مسأله اساسی در این نظریه، شناسایی کانال های مختلفی است که به واسطه ی آن ها وفور منابع می تواند رشد را تحت تأثیر قرار دهد. همچنین تأثیرگذاری توسعه مالی بر رشد اقتصادی یکی از ...