طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف
چکیده
این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شدهاست هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستمهای فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شدهاست مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و نسبت به عدم قطعیت های اطلاعات تصویر نیز مقاوم است. روش کنترل پیشنهادی ساده تر و کم محاسبه تر از روش مرسوم کنترل ربات است که مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. همچنین جهت ردگیری جسم در فریم تصویر، از ترکیب الگوریتم ردگیری مرکز و الگوریتم ردگیری حباب استفاده می شود. نتایج تجربی روی دوربین رباتیک دو-رابط مجهز به موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان می دهد که کنترل پیشنهادی در مقایسه با کنترل تناسبی-مشتقی عملکرد بهتری دارد.