کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار
چکیده
بازوی رباتیک سیار با ویژگیهای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدهای هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدلنشده مواجه میشود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد میشود. با این وجود، خطای تقریب سیستم فازی، موجب میشود که همگرایی مجانبی خطای ردگیری موقعیت به صفر محقق نشود.این مقاله، روش نوینی برای کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار ارائه می نماید. نوآوری مقاله در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیتهاست. برای این منظور، سیستم حلقه بسته در فضای خطا، به سیستم خطی با قطب هایبا بخش منفیمیل می کند. طرح کنترل، از دو بخش کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی تشکیل می شود. مزایای طرح پیشنهادی، سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب درحضور عدم قطعیتهاست. پایداری سیستم کنترل و همگرایی به مسیر مطلوب، توسط روش لیاپانوف اثبات میشود. نتایج شبیه سازی،برتری طرح پیشنهادی را نسبت به روش کنترل تطبیقی مقاوم نشان میدهد.