این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

پیوند میان «آزادی» و «رنج» به نحو شهودی روشن نیست؛ زیرا در نگاه اول «آزادی» ظاهراً فقط دربرگیرندة اشارات ضمنی مثبت بلاواسطه است اما آزادی روی تیره‌ای دارد که همراه با رنج وجودی است. آزادی از منظر انسان خالق از لحاظ روانی سرشار از اضطراب است از این جهت که ما به عمیق‌ترین مفهوم، مسئول خودمان هستیم؛ نه‌تنها برای جهان درونی بلکه برای جهان بیرونی نیز مسئول هستیم. تکلیف هر فرد تألیف دنیا و انسانیت خوی...

چکیده هدف از انجام این پژوهش بررسی اثربخشی آموزش انگیزش تحصیلی بر ابعاد شناختی-انطباقی، شناختی-غیر انطباقی، رفتاری-انطباقی و رفتاری-غیر انطباقی انگیزش و عملکرد تحصیلی دانش آموزان سال دوم دبیرستان های پسرانه شهر بوشهر بود. آموزش انگیزش تحصیلی (طی 13 جلسه آموزشی) به عنوان متغیر مستقل و خود اثربخشی، تبحر گرایی، ارزش گذاری، پایداری، برنامه ریزی، مدیریت تکلیف، اضطراب، اجتناب از شکست، کنترل نامطمئ...

در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر توضیح داده شده و فضای کاری و فضای کاری ماهر برای دو نوع از مکانیزم ها به دست آورده می شوند. سپس حالات تکین توضیح داده ...

تصادفات یکی از بزرگ ترین مشکلات سلامتی عمومی در جهان است. این مشکل از این هم شدیدتر است زیرا قربانیان بیشتر جوان هستند و قبل از تصادف دارای سلامتی کامل بوده اند. به استناد گزارش ناجا به طور میانگین سالانه تا 30 هزار نفر در حوادث رانندگی در ایران جان خود را از دست می دهند که دومین عامل مرگ و میر در کشور بعد از مرگ و میر ناشی از بیماری های قلبی است و حدوداً تا 250 هزار نفر نیز مجروح می شوند. این آ...

هدف این پژوهش، بررسی تأثیر هموارسازی درآمد مشمول مالیات بر اجتناب از مالیات و محتوای اطلاعاتی آن است. بدین منظور، نمونه ای متشکل از 92 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران بررسی شده است. معیار مورد استفاده جهت سنجش اجتناب از مالیات، نرخ مؤثر مالیاتی نقدی می باشد. فرضیه های تحقیق با استفاده از مدل های رگرسیون چند متغیره در قالب روش داده های پانل تجزیه و تحلیل شده اند. نتایج حاکی از آن است...

فرار مالیاتی از جمله جرایمی است که با وجود ضریب بالای بزهکاری در جرایم اقتصادی، فراوانی بیشتری را به خود اختصاص داده است. قانون گذار ایران پس از اصلاحات مکرر قوانین مالیاتی، در ماده 201 قانون مالیات های مستقیم 1380 و در ماده 274 اصلاحیه قانون مزبور مصوب 1394 این پدیده اقتصادی را جرم انگاری و کیفر حبس برای آن پیش بینی نموده است. لیکن از منظر عناصر متشکله جرم و مجازات، ابهامات بسیاری در ماده مزبو...

چکیده   این پژوهش به بررسی رابطۀ بین تفاوت مالیات تشخیصی و ابرازی با اجتناب از مالیات، در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران بین سال های 1385 تا 1391 می پردازد. در این تحقیق برای اندازه گیری اجتناب از مالیات، از روش نرخ مؤثر مالیاتی استفاده شده است . همچنین برای بررسی های بیشتر، علاوه بر روش نرخ مؤثر، از روش دسایی و دارماپالا (2006) و روش نرخ مؤثر با لحاظ معافیت ها استفاده شده است....

چکیده: مقدمه و هدف: اختلال استرس پس از سانحه اختلالی مزمن و از نظر درمانی دشوار است که به عنوان یک اختلال روانپزشکی نسبتاً شایع با مرگ و میر و مشکلات اجتماعی زیاد همراه است. مطابق فرضیه برانگیختگی کیندلینگ مواجهه بـــا حوادث تروماتیک مـــوجب حساس سازی یا برانگیختگی هسته لیمبیک می شود که منجر به کاربرد ترکیبات دارویی ضد تشنج در درمان اختلال استرس پس از سانحه شده است. بر اساس فرضیه فوق، این مطالعه...

    در کشور ما، همانند بسیاری از کشورهای جهان، نهادهای محلی در راستای تحقق سیستم عدم تمرکز اداری بنیان نهاده شده­اند. شوراهای شهر یکی از مهم ترین انواع نهادهای مذکور هستند که به همراه ارگان اجرائی خود (شهرداری­ها) عهده دار مدیریت امور شهر می باشند. این شوراها در حیطه عملکرد خود تصمیمات مهمی را اتخاذ می کنند، که نظارت بر این­گونه تصمیمات ضرورتی اجتناب ناپذیر است. بنابراین از مقنن انتظار می­رود ک...