در چند دهه گذشته، توجه بسیاری از مهندسین کنترل به حل تقریبی مسائل معطوف شده تا بتوانند از داده های اندازه گیری شده دارای نویز، مقدار واقعی متغیرهای حالت را تخمین بزنند. یکی از معروف ترین روش های حل تقریبی، فیلتر کالمن است که توسط رالف کالمن برای تخمین مسائل خطی ارائه و تا به امروز توسعه چشمگیری یافته است. در مسائل غیرخطی نیز الگوریتم های ekf و ukf، معروف ترین الگوریتم های مورداستفاده در مسائل م...

مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

ساخت یک مدل سه بعدی از پارامترهای مخزنی به ویژه تخلخل و تراوایی برای شبیه‌سازی جریان سیال بسیار حائز اهمیت است. هرچه این مدل به مقادیر واقعی نزدیک‌تر باشد، شبیه‌سازی مخزن بهتر انجام می‌گیرد. در این مقاله با استفاده از چهار روش مختلف زمین آماری کریجینگ، کوکریجینگ هم مختصات، شبیه‌سازی گوسی متوالی و شبیه‌سازی گوسی متوالی توام، تخمین و شبیه‌سازی سه بعدی تخلخل مخزن شده است. در ابتدا از روش کریجینگ و...

افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیرآبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسیله ز...

برازش فرآیند گوسی، به عنوان یک مدل احتمالاتی غیرپارامتری مبتنی بر آمار ‏بیزین، در مطالعات ویژگی‌های پراکنده مانند ناهنجاری‌های کلی بسیار توانمند ‏است. توانمندی بارز این فرآیند، شناسایی رفتارهای ناهنجار از رفتارهای ‏هنجار می باشد. بنابراین می توان این فرآیند را به عنوان یک روش در ‏شناسایی لبه های گسلی در اطلاعات لرزه‌نگاری معرفی کرد. در این مطالعه، ‏شناسایی ناهنجاری مبتنی بر برآزش فرآیند گوسی بر...

چون سیگنال های موجود در محیط، به صورت ترکیبی از سیگنال ها می باشند در نتیجه پردازش سیگنال های دیجیتالی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. پردازش سیگنال دیجیتالی شامل جداسازی و استخراج اطلاعات موردنظر از سیگنال های مرکب می باشد. مسئله کور سیگنال ها از آنجا ناشی می شود که نحوه ترکیب این سیگنال ها و تشکیل سیگنال های مرکب در حالت کلی نامعین می باشند یعنی هیچ گونه اطلاعی از این منابع و شرایط ترکیب آنها ...

چکیده ناحیه بندی تصاویر اولین گام و یکی از مهم ترین بخش های یک سیستم بینایی ماشین یا پردازش تصویر می باشد، ازینرو خطای ناشی از این مرحله یک ورودی برای سایر بلوک های سیستم به شمار آمده و تاًثیر بسزایی در خطای کل سیستم خواهد داشت. بنابراین دقت این الگوریتم در کارآیی کلی سیستم نقش چشم گیری دارد .در این راستا هدف این تحقیق آن بوده است که روشی جدید برای ناحیه بندی تصاویر ارائه شود که دقت ناحیه بن...

روش رفع نویز میانگین های غیر محلّی توجه بسیاری از صاحب نظران را به خود جلب کرده است. از جمله محاسن این روش می توان به کیفیت کمّی و کیفی نتایج و سادگی پیاده سازی اشاره کرد. وجود مشکلات و کاستی هایی در این روش، انگیزه اصلی برای تألیف این پایان نامه می باشد. می توان آثار نامطلوب در نواحی هموار تصویر، باقی گذاشتن نویز نزدیک لبه های تیز تصویر و زمان اجرای طولانی را از مهم ترین مشکلات این روش نام برد. ...

ساخت یک مدل سه بعدی از پارامترهای مخزنی به ویژه تخلخل و تراوایی برای شبیه سازی جریان سیال بسیار حائز اهمیت است. هرچه این مدل به مقادیر واقعی نزدیک تر باشد، شبیه سازی مخزن بهتر انجام می گیرد. در این مقاله با استفاده از چهار روش مختلف زمین آماری کریجینگ، کوکریجینگ هم مختصات، شبیه سازی گوسی متوالی و شبیه سازی گوسی متوالی توام، تخمین و شبیه سازی سه بعدی تخلخل مخزن شده است. در ابتدا از روش کریجینگ و...

امروزه فیلتر کالمن کاربردهای زیادی در حل مسایل دنیای واقعی پیدا کرده است. این فیلتر یک فیلتر بازگشتی کارآمد است که حالت یک سیستم پویا را از یک سری اندازه‌گیری‌های پیچیده برآورد می‌کند و از کاربردهای آن می‌توان به پردازش سیگنال‌ها اشاره کرد. ما در این مقاله، از فیلتر کالمن در جهت حذف نویز از سیگنال الکتروکاردیوگرام یا نوار قلب استفاده می‌کنیم و مقایسه‌ای بین فیلتر FIR1 و فیلتر کالمن د...