رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

 رشد علم و فناوری، پس از دوران نوزائی منجر به تسلط هرچه بیشتر انسان بر طبیعت و بهره­ برداری بی­ رویه از آن گردید، این امر منجر به پیدایش بحران زیست محیطی شد، این پیشامد، ضرورت توجه و شناخت عوامل بحران و تقویت اخلاق زیست محیطی را برای همگان روشن ساخت، ارائه راه حل­ های موقتی و همچنین ارائه نظریه ­های فلسفی و دینی در پی این احساس در میان علاقه ­مندان به طبیعت و اندیشمندان ظهور کرد. "لین وایت" پید...

در این مقاله، یک مدل بهینه‌سازی مقاوم برای مدیریت انرژی نیروگاه مجازی شامل ایستگاه‌های خورشیدی، سیستم‌های ذخیره‌ساز و متقاضیان انرژی واقع در ریزشبکه برق ارائه می‌شود. در مدل بهینه‌سازی مقاوم، پارامترهای غیرقطعی قیمت انرژی و تولید توان خورشیدی به‌صورت بازه‌های اطمینان مدل‌سازی می‌شوند. از طرفی، با تجهیز ریزشبکه به فناوری شبکه هوشمند، امکان ارتباط دوسویه بین سیستم مدیریت انرژی و اجزای ریزشبکه و ه...

« قصیده ی عینیه ی » [1]شیخ الرئیس ابو علی سینا و «نی نامه ی » [2]مولانا جلال الدّین محمد رومی از این جهت که هر دو بیان کننده ی هبوط روح انسانی از عالم ملکوت و مجّردات به کالبد تیره ی انسانی هستند شباهت هایی دارند . امّا از آن جهت که ابن سینا به مسأله نگاهی عقلانی؛ و خشک و فلسفی، امّا مولانا نگاهی دردمندانه و عاشقانه و از سر سوز دارد از هم متفاوتند . ابن سینا روح انسان را واردی ارجمند می داند و به ...

زمینه و هدف: رتینوبلاستوما، یکی از شایع‌ترین تومورهای داخل چشمی است. درصورتی‌که در مطالعات بقا که برخی از افراد پیشامد مورد نظر هرگز تجربه نکنند، بهتراست از مدل‌های شفایافته استفاده‌گردد. ازآن‌جایی که در بیماری رتینوبلاستوما تعداد زیادی از چشم‌ها تخلیه نمی‌شوند و بیمار، شفایافته محسوب‌می‌شود، برای شناسایی عوامل مؤثر بر بقای چشم از مدل‌های شفایافته آمیخته استفاده‌شد. مواد و روش‌ها: این مطالعه ا...

در این پژوهش،دیدگاه‌های عرفانی و صوفیانه رشید الدین ابوالفضل میبدی درباره آیات مرتبط با «مرگ» در کتاب کشف الاسرار بررسی و تحلیل می‌شود. مرگ،این پیشامد گریزناپذیر و پراهمیت، پدیده­ای است که به انحای گوناگون در قرآن کریم از آن سخن رفته است. میبدی، آنگونه که شیوه غالب او است، در نوبت سوم کتاب خویش، به تأویل آیات می‌پردازد. تأویلات او عمدتاً به دو شیوۀ تطبیقی و ذوقی صورت می‌گیرد که بخش عمده آن به شک...

چکیده سابقه و هدف ارتقاء کیفیت خدمات درمانی، افزایش ایمنی در ارایه خدمات، ایجاد رضایت‌مندی برای بیماران و مراقبت از خون از جمله مواردی است که ضرورت استفاده از فناوری‌های جدید در بحث بهداشت و درمان را بیشتر نمایان می‏کند. فناوری ردفاشگر، یکی از انواع فناوری‌های بی‎سیم است که می‌تواند به افزایش کیفیت خدمات در بیمارستان‌ها کمک شایانی نماید. هدف از این تحقیق، شناسایی هدر رفت‌ها در فرآیند گردش خون ...

توجه روز افزون به اثرات مخرب زیست محیطی زنجیره های تامین منجر به توجه به تحقیقات در زمینه زنجیره های تامین حلقه بسته سبز با هدف کمینه نمودن انتشار گازهای گلخانه ای گردیده است. مقاله حاضر به توسعه یک مدل زنجیره تامین حلقه بسته سبز در شرایط عدم قطعیت تقاضا با هدف کمینه نمودن هزینه کل زنجیره تامین ، کمینه سازی مجموع گاز CO2 و بیشینه نمودن سهم بازار محصول در حضور یک رقیب می پردازد. در این راستا یک ...

« قصیده ی عینیه ی » [1]شیخ الرئیس ابو علی سینا و «نی نامه ی » [2]مولانا جلال الدّین محمد رومی از این جهت که هر دو بیان کننده ی هبوط روح انسانی از عالم ملکوت و مجّردات به کالبد تیره ی انسانی هستند شباهت هایی دارند . امّا از آن جهت که ابن سینا به مسأله نگاهی عقلانی؛ و خشک و فلسفی، امّا مولانا نگاهی دردمندانه و عاشقانه و از سر سوز دارد از هم متفاوتند . ابن سینا روح انسان را واردی ارجمند می داند و به ...

در این مقاله یک مدل گسسته- پیشامد بهبود یافته، به منظور مدل کردن تغییرات زمان اعزام نسبت به جدول زما نبندی در سیستم های ریلی (در اینجا مترو) ارائه شده است. در مدل پیشنهادی بر خلاف مدل های پیش بین، با درنظر گرفتن تأثیر تعداد مسافران موجود در هر سکو و تعداد مسافران موجود در هر قطار بر زمان بندی حرکت قطارها و نیز درخواست مسافران برای سفر بین ایستگاه ها، نقش مسافران در زمان های اعزام سیستم ترافیک ر...