استفاده از انواع ربات ها در دنیای امروزی امری غیر قابل اجتناب می نماید، چنانکه امروزه ربات ها در انجام بسیاری از کارها جایگزین انسان ها شده اند. ربات ها جایگزین مناسبی برای انسان در انجام کارهای تکراری و خطرناک و یا استفاده در محیط های غیر قابل دسترس به وسیله ی انسان هستند. در این میان ساخت ربات هایی که توانایی پیمایش سطوح ناهموار را دارند، همواره از جذابیت خاصی در بین متخصصان علم رباتیک برخورد...

توده نفوذی وش، در شمال‌غرب نطنز واقع شده است و بخشی از کمربند ماگمایی ارومیه- دختر است. این پلوتون با سن احتمالی الیگومیوسن در نتیجه فعالیت‌های شدید ماگمایی در طی و پس از کوه‌زاد آلپی تشکیل شده است. ترکیب توده نفوذی از گرانودیوریت تا تونالیت تغییر می‌کند. کانی‌های اصلی تشکیل‌دهنده این توده شامل کوارتز، پلاژیوکلاز و آلکالی‌فلدسپار است و کانی‌های فرومنیزین آن بیوتیت و آمفیبول است. این توده حاوی ا...

سالمندی یک پدیده­ی جهانی است. بیماری آلزایمر یکی از مهم­ترین بیماری‌های عصب­شناختی دوران سالمندی است که سبب تخریب پیش­رونده­ی کارکردهای شناختی، تغییرات در خلق، شخصیت، قضاوت و رفتار می‌شود. با توجه به این که این بیماری هزینه‌های مالی و عاطفی بسیاری به مبتلایان و مراقبان تحمیل می‌کند، شناخت آن در مراحل اولیه می‌تواند از بار ابتلا به این بیماری بکاهد. لذا هدف از اجرای این پژوهش مقایسه­ی عملکرد سال...

مطالعات پتروگرافی و مینرال شیمی کانی های اصلی توده را کوارتز، پلاژیوکلاز از نوع آلبیت تا الیگوکلاز، فلدسپار آلکالن از نوع ارتوکلاز و میکروکلین و بیوتیت از نوع آنیت تا سیدروفلیت و کانی های فرعی مسکویت از نوع فنژیت،تورمالین از نوع شورل، زیرکن،آپاتیت،گارنت و کانی اپک ایلمنیت و کانی های ثانویه کلریت، سریسیت و کائولینیت نشان می دهد. همچنین ترمومتری بیوتیت دمای تبلور این کانی را477 تا687 درجه سانتی گ...

امروزه بدلیل گستردگی تجارت بین الملل و مراودات بین المللی ، دریاها ، بعنوان کم هزینه ترین راه برای انجام حمل و نقل بر گزیده شده و بدلیل ریسک اندک در جابجایی کالا ، حمل و نقل دریایی از اهمیت ویژه ای بر خوردار است هزینه کم ،خطرات احتمالی اندک در جابجایی کالاو گستردگی و تنوع آنها بر اهمیت موضوع افزوده اما مسئله ای عمده و اساسی که در بحث حقوق دریایی به طور مستقل و خاص به آن پرداخته نشده مسئله تصادم...

این رساله مشتمل بر دو فصل بوده که فصل اول شامل سه بخش و فصل دوم شامل پنج بخش می گردد. در این رساله از نظریات دانشمندان علم حقوق ، قانون یکنواخت ژنو به عنوان حقوق تطبیقی و انطباق موارد ساکت در قانون با مقرارت این قانون در مواردی که با نظم عمومی و قانونی آمره تصادم پیدا ننماید، قانون مدنی و قانون تجارت استفاده گردیده است. از اصول کلی حقوق ، عرف و رویه قضایی جهت روشن نمودن قضیه بهره جسته شده و در ...

چکیده منطقه مورد مطالعه در شمال روستای دهنه¬اجاق در 35 کیلومتری شهرستان اسفراین قرار دارد. بر اساس بررسی¬های سنگ¬شناختی، واحدهای سنگی منطقه مورد مطالعه شامل کوارتزمونزودیوریت¬پورفیری، مونزودیوریت¬پورفیری، گرانودیوریت¬پورفیری و گرانیت¬پورفیری می¬باشد، که ازنظر سنی مربوط به ترشیری می-باشند. مهمترین کانی¬های تشکیل¬دهنده این سنگ¬ها شامل کوارتز، پلاژیوکلاز( آندزین تا لابرادوریت)، فلدسپات¬های¬آلکالن...

این تحقیق در جنگل های تحت پوشش شرکت جنگل شفارود طی سال85 تا 89 با استفاده از برگهای تکمیل شده و فرم گزارش حادثه، مورد مطالعه قرارگرفت. نتایج تحقیق در طی دوره مورد مطالعه نشان داد که شیوع حوادث از سال 1385 تا 1387 با سیر صعودی که اوج آن در سال1387 با 29/45 مورد در هزار بوده، از سال 1388 تا پایان سال 1389 سیر نزولی طی نموده به 71/25 مورد در هزار کاهش یافت. کمترین ضریب حادثه مربوط به سال 89 تقریباً...

توده نفوذی وش، در شمال غرب نطنز واقع شده است و بخشی از کمربند ماگمایی ارومیه- دختر است. این پلوتون با سن احتمالی الیگومیوسن در نتیجه فعالیت های شدید ماگمایی در طی و پس از کوه زاد آلپی تشکیل شده است. ترکیب توده نفوذی از گرانودیوریت تا تونالیت تغییر می کند. کانی های اصلی تشکیل دهنده این توده شامل کوارتز، پلاژیوکلاز و آلکالی فلدسپار است و کانی های فرومنیزین آن بیوتیت و آمفیبول است. این توده حاوی ا...

یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...