مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

درمسالهی مکان?ابی هدف تع??ن مکنا به?نهی سرو?س دهنده های روی شبکه است که ا?ن کارباارائه الگور?تمهایی یا حل ا?ن مسائل صورت میگ?رد. در میان الگور?تمهای مطرح شده الگور?تمی سودمند است که در زمان کمتر و با هز?نهی کمتری قابل اجرا باشد. مساله p - میانه یکی از مهمتر?ن مسائل در نظر?ه مکان?ابی است و کاربردهای بس?اری درزم?نههای مختلف همانند مکان?ابی مراکز توز?ع کا? ، مراکز اداری و ...دارد . در نظر?ه مکان...

با به کار گیری روش پتانسیل کامل امواج تخت بهبودیافته، در تقریب چگالی موضعی با در نظر گرفتن پلاریزاسیون اسپینی، چگالی حالت سیستم sr2ruo4 را محاسبه نموده ایم. با این بررسی می توانیم سهم هر کدام از حالات نزدیک سطح فرمی را تعیین نموده و پارامترهایی از قبیل اندازه میدان کریستالی، شکافتگی تبادلی، و میزان هیبریداسیون بین اتم های مختلف را بررسی کنیم. برای بررسی این کمیت ها در دو تقریب متفاوت محاسبات را...

در این تحقیق ساختار پنگوئن qcd1 معرفی و تا تقریب مرتبه دوم محاسبه شده است. دامنهٔ واپاشی‏های مربوط به پنگوئن qcd در مدل کوارک2 در مرتبۀ اول و دوم محاسبه شده است. دامنهٔ پنگوئن qcd در پایین‏ترین مرتبه برای واپاشی فرایندهای مرتبۀ اول به صورت و مرتبۀ دوم به صورت    محاسبه شده است. آهنگ زمانی واپاشی‏های مختلف کوارک  تا تقریب مرتبۀ اول و دوم پنگوئن qcd محاسبه شده است. آهنگ زمانی واپاشی‏های مرتبۀ دوم ن...

در این کار برخی از ویژگی های ساختاری، مغناطیسی و الکترونی ترکیبsrfe2o4  بررسی می شود. محاسبات با استفاده از روش امواج تخت تقویت شدۀ خطی با پتانسیل کامل (fp-lapw)، در چارچوب نظریۀ تابعی چگالی با تقریب های مختلف برای انرژی تبادلی- همبستگی و با استفاده از نرم افزار wien2k صورت گرفته است. نتایج نشان می دهند که برای ترکیب srfe2o4 نظم فری مغناطیس، پایدارترین حالت مغناطیسی است که برای نظم فری مغناطیس،...

تاکنون چندین مشتق تعمیم یافته برای توابع ناهموار تعریف شده است، در حالی که نمی توان از آن ها برای حل مسائل بهینه سازی ناهموار مانند مسائل حساب تغییرات و کنترل بهینه ناهموار استفاده کرد. از این رو در این رساله یک مشتق تعمیم یافته کاربردی جدید برای توابع ناهموار انتگرال پذیر تعریف نموده و به کمک آن بهترین تقریب خطی و بسط تیلور مرتبه اول تعمیم یافته توابع ناهموار را معرفی می نماییم. همچنین این مشت...

در این پایان نامه ابتدا وجود نقطه ثابت برای نگاشت غیر انبساطی بررسی و سپس برای تعیین نقطه ثابت از روش تقریب چسبندگی استفاده می گردد. در این روش الگوریتم تکرار معرفی و با استفاده از آن نحوه بدست آوردن نقطه ثابت مورد بحث قرار می گیرد . سپس با تعمیم این الگوریتم نقطه ثابت مشترک برای خانواده متناهی از نگاشتهای غیر انبساطی در فضای باناخ مورد بررسی قرار می گیرد.

مدل های گاوسی پنهان فضایی زیرکلاس گسترده و انعطاف پذیری از مدل های رگرسیون جمعی ساختاری هستند که در زمینه های کابردی متعددی مورد استفاده قرار می گیرند. گاهی در تحلیل بیز سلسله مراتبی این گونه مدل ها توزیع های پسینی یا شرطی کامل فرم بسته ای ندارند، لذا برای محاسب? آن ها معمولا از الگوریتم های مونت کارلوی زنجیر ماکوفی استفاده می شود. وجود همبستگی بین عناصر میدان پنهان معمولا موجب افزایش زمان محاس...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه، آنالیز مگنتوترموالاستیک پوسته مدرج تابعی تورویدی شکل تحت تاثیر میدان مغناطیسی ثابت و بارگذاریهای مکانیکی و دمایی انجام پذیرفته است. فرض شده است که خصوصیات مواد به متغیر مکانی شعاع وابسته بوده و برحسب تابع توانی از شعاع بیان شده است، درحالیکه ضریب پواسون ثابت اختیار شده است. روابط اولیه و بنیادی با استفاده از تئوری لاگرانژ-گرین در مختصات کلی خمیده استخراج شده و با روابط ساختار...