در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

چکیده: هدف از این مقاله، ردگیری بهینه و مقید با استفاده از راهبرد کنترل غیرخطی بهینه مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل (CLF) است. رویکرد اصلی روش مزبور این است که دارای حل تحلیلی بوده و تضمین می‌کند که سیستم حلقه­بسته را پایدار نماید، ضمن اینکه رابطه صریحی برای کنترل‌کننده فراهم می­سازد. روشی که مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل است و تابع هزینه را نیز در فرآیند طراحی لحاظ می‌نماید روش "کفایت صدق است. ...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل مود لغزشی بهینه ی بازوی رباتیک تحت عدم قطعیت بررسی شده است. حداقل کردن سیگنال کنترل و خطای ردگیری، از اهداف بسیار مهم در سیستم های کنترل است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این تحقیق استفاده از الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط و ترکیب آن با تخمین حدود عدم قطعیت در حالت بر خط جهت بهینه کردن پارامترهای سیستم کنترل است. مزیت عمده ی این روش بر دیگر روش های معم...

در این مقاله کمینه‌سازی انرژی مصرفی برای شبکه‌ای از حس‌گرهای دیداری با فرض وجود عامل انسداد که مانع ردگیری اهداف می‌شوند؛ بررسی شده و الگوریتمی جهت تنظیم پارامترهای حس‌گرهای دیداری (فاصله کانونی و نرخ فریم ویدئویی) و انتخاب حس‌گرهای مناسب به‌گونه‌ای که کیفیت مورد نیاز کاربر را برآورده نماید، پیشنهاد شده است. جهت مدل‌سازی کیفیت تصاویر دریافتی، یک مدل ریاضی برای مقدار واریانس تصویر دریافتی پیشنها...

ویژگی‌های منحصر به‌فرد سونار اکتیو و امکان انتشار آسان سیگنال‌های صوتی در محیط زیر آب، امکان شناسایی و ردگیری اهداف زیرآبی را به‌وسیله آنها فراهم می‌کند. استفاده از سونار برای شناسایی غواص به‌منظور جلوگیری از نفوذ غواصان به تجهیزات بندرگاهی و همچنین حفاظت از نیروگاه‌های ساحلی و غیره از جمله کاربردهای سیگنال صوتی در حوزه‌ پدافند غیرعامل هستند. با کمک گرفتن از سونار اکتیو و تهیه نمونه ریاضی م...

هدف پژوهش حاضر توصیف و تبیین شخصیت اجتماعی ناصرالدین شاه قاجار و تاثیر آن بر سیاست‌های او با استفاده از تحلیل محتوای سفرنامه‌های این شاه قاجاری و براساس نظریه مازلو است. در این راستا، نوخواهی، دلشیفتگی و ترس از فرنگ، انزواطلبی، عدالت، سیمای زنان و هوسرانی شاه، توجه به نظم و قانون، خودکامگی شاه و خرد جمعی، پشیمانی شاه قاجار از قتل امیرکبیر و اعتقاد شاه به خرافات مورد بحث قرار گرفته است. نتایج نش...

هدف: شناسایی معنا و زمینه‌‏های کاربردی مفهوم تجربه کاربر در بافت کتابخانه‏. روش‌شناسی: داده‌ها با جستجو در پایگاه‏های اطلاعاتی و ردگیری استنادات، منابع معتبر، و مرتبط با تجربه کاربر در بافت کتابخانه گردآوری شد. یافته‌ها: مطالعات تجربه کاربر نشان می‌دهد چطور با تمرکز بر رویکرد پژوهش کیفی می‌توان نیازهای کاربران را تأمین کرد و امکان ت...

آشکار است که بهره جویی از تکنولوژی نو در تمام زمینه های علمی و مهندسی بخصوص در زمینه های دفاعی باعث بهبود عملکرد و سطح کیفی، هم چنین جلوگیری از تجاوزات نظامی و احقاق حقوق ملی در امور دفاعی است . از اهم این کاربردهای علمی، علوم کامپیوتر است . در قلمرو گسترده علوم کامپیوتر، کاربرد شبکه ای آن در ابعاد مختلف ، به افزایش کیفی و بهبود رفتاری سیستم های صنعتی، اجتماعی و دفاعی کمک شایانی نموده و این هنو...

طراحی و ساخت آنتن مناسب باعث افزایش کارائی سیستمهای مخابرات رادیوئی می باشد. امکان استفاده از آنتنهای منعکس کننده در اندازه های مناسب باند میکرویو را باندی مناسب برای مخابرات رادیوئی (مخابرات نظامی یا تجاری) کرده است . مهمترین آنتنی که در این باند مورد استفاده قرار می گیرد منعکس کننده سهموی با فیدرهن در کانون سهموی می بتشد. این نوع منعکس انتخاب اول طراحان سیستم های مخابراتی می باشد با وجود این ...