در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...

در گزارش پژوهشی حاضر، دو منومر از مایعات یونی، 1-متیل-3-(4-وینیل بنزیل) ایمیدازولیوم کلراید و 3-متیل-1-]2-(2-متیل آکریلوکسی)-اتیل[ ایمیدازولیوم کلراید سنتز گردید. سپس t-bume2si به صورت کووالانسی به هیدروکسی اتیل متاکریلات (hema) متصل شد. کوپلیمرهای جدیدی از منومرهای یونی با منومر سیلیل دار سنتز و ناپروکسن بر روی این حاملین بارگیری و میزان رهاسازی داروها در دو محیط بافری مشابه با شرایط فیزیولو...

در این تحقیق، حرکت غیر خطی غلت کشتی‌ها مورد مطالعه قرار گرفته است. پس از بدست آوردن معادله بی بعد حاکم بر حرکت حول محور طولی شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادله غیرخطی به کاربرده شده است. معادله حرکت در دو حالت بدون تحریک و با تحریک هارمونیک مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور اعتبار سنجی پاسخ های بدست آمده به روش مقیاس های چندگانه، پاسخ بدست آمده برای یک نمونه در هر دو حالت ، با حل عدد...

با وجود آنکه داروهای خوراکی بهترین انتخاب برای دارو رسانی است، ولی بسیاری از ترکیبات دارویی از جمله ضدسرطان ها با ساختار آروماتیک، محلولیت پایینی در آب و مایعات بیولوژیکی دارند، این امر موجب کاهش مقدار و سرعت جذب این مواد دارویی و در نهایت منجر به محدودیت استفاده از آن ها در درمان بیماری ها می شود. علم نانو با خصوصیات منحصر به فرد خود بسیاری از این محدودیت ها را کاهش داده است؛ به گونه ای که با ...

مقاله حاضر، ارتباط متقابل انتخاب نظام ارزی و تغییرات نرخ موثر واقعی ارز در ایران مورد بررسی قرار داده است. برای تعیین این ارتباط، در ابتدا یک سیستم معادلات هم زمان موسوم به SLDVM را برای کشور ایران تدوین کرده، سپس، ‌با استفاده از روش دو مرحله‌ای  پروبیت موسوم به 2SEPM، به تخمین آن در یک دوره 23 ساله (1973-1996) پرداخته‌ایم.نتایج حاصل‌ از تخمین نشان می دهد که افزایش تکانه های پولی داخلی، سبب کاه...

اجسام شناور چوبی بزرگ سطح مقطع رودخانه را کاهش، جریان آب را منحرف کرده و سرعت جریان را در اطراف پایه­های پل افزایش می­دهند، بنابراین، باعث افزایش سرعت رسوب­گذاری و عمق گودال آبشستگی در اطراف پایه­های پل می­شوند. کنده­ها و شاخ و برگهای انباشته شده در اطراف پایه­های پل اندازه­ و شکل متفاوتی دارند که در طبیعت بیشتر به صورت مکعب مستطیل یا شکلهای دیگر در جلو پایه­های پل تجمع می­یابند. هدف از این مقا...

مدل سازی مانور شناورها در مراحل ابتدایی طراحی و بهره برداری از شناور از اهمیت فراوان برخوردار است. در طی سالیان اخیر مدلهای مختلفی از مانور شناورهای جابجایی ارائه شده که قادر هستند با تقریب مناسبی کیفیت مانور شناور را تبیین نمایند، لیکن در زمینه مانورپذیری شناورهای تندرو همچنان شبیه سازی مانور آنها با استفاده از مدلهای ریاضی هنوز وضعیت مناسبی ندارد. در این مقاله یک مدل ریاضی جهت مدلسازی مانور ش...

با توسعه روز افزون صنایع و افزایش جمعیت، استفاده از یک فناوری نوین برای حمل و نقل با توجه به شاخص هایی مانند سرعت، مقاومت در برابر اغتشاش و عدم قطعیت، امنیت و سازگاری با محیط زیست بیش از پیش احساس می شود. از این رو فناوری شناورسازی مغناطیسی به عنوان یک رویکرد جدید در حمل و نقل امروزی و استفاده در قطار های شناور مغناطیسی مطرح شده است. در این پایان نامه کنترل کننده مقاوم تطبیقی با دو رویکرد برای ...

چکیده فروسن به طور گسترده بعنوان ماده ی آغازی در سنتز مشتقات جدید استفاده می شود و با ساختار کمپلکس ساندویجی شکل علاقه ی بسیاری از دانشمندان و گروه های محقق در سرتاسر دنیا را به خود جلب کرده است و در میان یک مجموعه ی جذاب از ترکیبات ارگانومتالیک توسعه یافته است. شیمی فروسن در سال های گذشته رواج پیدا کرد به دلیل این که کاربردهای بی شماری در زمینه های مختلف علم مواد، به عنوان مثال در تهیه ی پلیم...

ارتعاشات سازه شناور در اثر تحریک پروانه،  یکی از مباحث مهم در طراحی سازه شناور است.  در صورت عدم توجه به این مساله و قرار گیری سوپراستراکچر در قسمت انتهایی شناور،  ارتعاشات ناشی از تحریک پروانه می­تواند مشکلاتی را برای خدمه و افراد ایجاد نماید.  همچنین ارتعاشات ناشی از پروانه باعث سر و صدا و همچنین کاهش عمر ماشین­آلات موجود در موتورخانه و قسمت انتهایی شناور می گردد. در این مقاله ارتعاشات ناشی ا...