در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

چکیده ندارد.

در سیستم های الکتروسروهیدرولیک، وجود دینامیک بسیارغیرخطی و عبارات غیرقابل مشتق گیری موجب پیچیدگی و دردسرهایی در مدل سازی و شناسایی و کنترل سیستم می گردند. بدین خاطر اغلب تمایل به استفاده از مدل های ساده شده خطی وجود دارد. در این تحقیق، مدل سازی و تحلیل یک سیستم عملگر الکتروسروهیدرولیک به عنوان یک سیستم چندموضوعی شامل اجزای مکانیک، الکتریک و هیدرولیک انجام می گیرد. بدین منظور، در مدل عملگر الکتر...

در این مقاله روشی جهت طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی به صورت پاسخ به یک مجموعه از نامساوی های ماتریسی خطی ارائه شده است. از طرفی عملکرد بدست آمده با یک کنترل کننده مقاوم برای یک سیستم حلقه بسته با نامعینی پارامتری، نه تنها به خود کنترل کننده ارتباط خواهد داشت بلکه به مجموعه نامعینی پارامتری نیز مربوط می گردد. در ادامه مساله طراحی توام کنترل کننده و شکل دهی مجمو...

مساله ی فرم از این لحاظ که توجیه گر و باعث پیش روی افقی اثر موسیقی است اهمیتی ویژه دارد. این اهمیت زمانی بیشتر خود نمایی می کند که با موسیقی از جنس موسیقی ایرانی طرف هستیم، یعنی موسیقی که فعلا عاری از چند صدایی است. فرم و چگونگی پدیدار شدن آن در اثری از آثار موسیقی ایرانی مقوله ای است که از دید مطرح در این نوشتار مورد بررسی قرار نگرفته است، بدین ترتیب که به طور مشخص پیشنهاد شود کدام محرک و انگی...

هدف از انجام پژوهش حاضر، بررسی عملیات مدیریت خطر در استخرهای عمومی و خصوصی شهر تهران است. جامعة آماری این تحقیق 310 نفر از مدیران استخرهای عمومی و خصوصی بودند که از میان آنها 119 نفر به روش نمونه گیری تصادفی به عنوان نمونة آماری انتخاب شدند. روش تحقیق توصیفی از نوع پیمایشی بود و ابزار مورد استفاده، دو پرسشنامه یکی مربوط به متغیرهای عینی و دیگری مربوط به مراحل مدیریت خطر بود که روایی پرسشنامه تو...

چکیده: از دیرباز آرزوی بشر دستیابی به منبعی از انرژی بوده که علاوه بر آنکه بتواند مدت مدیدی از آن استفاده کند تولید پسماندهای خطرناک نیز در پی نداشته باشد. اکنون در هزاره سوم میلادی این آرزوی به ظاهر دست نیافتنی کم کم به واقعیت می پیوندد. اکنون بشر خود را آماده می کند تا با ساخت اولین راکتور هسته ای آرزوی نیاکان خود را تحقق بخشد. سوختی پاک و ارزان به نام هیدروژن با انرژی تولیدی فوق العاده زیاد...

آمار بالای تصادفات درون شهری در کلان شهرها موضوعی تامل برانگیز است، پژوهش ها و تحقیقات کلی بیان گر این مطلب است که با بزرگ شدن و قد کشیدن شهرها و افزایش جمعیت، حمل و نقل همواره به عنوان بزرگ ترین چالش زیر ساختی پیش روی شهرها و حاشیه شهرهای بزرگ مطرح بوده است. واضح و مبرهن است که همانند دیگر چالش های اجتماعی، مشکلات موجود در بخش حمل و نقل در تمام سطوح توسعه بر شهرها اثر می گذارد. با توجه به اهمی...