در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

چکیده- یکی از روشهای نو و پرکاربردی که اخیراً جهت تعیین چقرمگی شکست مواد ترد ابداع شده است؛ استفاده از روش تست ویکرز و معادلات ارائه شده در این راستاست. تنوع معادلات این روش، زیاد و عموماً بر پایه اصل ارتباط دهی بین طول ترکهای ایجاد شده در اطراف بخش فرورفته ناشی از تست ویکرز در نمونه با چقرمگی شکست است. تنها یکی از معادلات ارائه شده بر پایه اصل ارتباط دهی بین سطح اثر ترکهای ایجاد شده در نمونه با ...

بیشتر روابط استخراج شده برای محاسبه ضریب دبی جریان در سرریزهای ذوزنقه ای براساس مدل های تجربی و نتایج آزمایشگاهی صورت گرفته است. برخی روابط نظری نیز با صرف نظر کردن از انحنای خطوط جریان و فرض فشار هیدرواستاتیک توسعه یافته است. در این مقاله مدل رایانه ای برای سطوح مختلف معادلات بوسینسک یک بعدی با فرض قابل ملاحظه بودن انحنای خط جریان و غیرهیدرواستاتیک بودن فشار در جریان غیرماندگار توسعه یافت. مدل...

در این تحقیق، مطالعات تجربی و مدل‌سازی ریاضی سولفورزدایی از جریان‌های گازی با استفاده از محلول آبی کیلات آهن به‌عنوان شستشو دهنده جریان گازی حاوی H2S مورد بررسی قرار گرفت. سولفورزدایی از جریان گازی به‌واسطه واکنش یون سولفید هیدروژن با یون فریک است که منجر به رسوب گوگرد می‌شود. برج جذب مورد استفاده حاوی آکنه‌های استاتیکی بوده و مطالعات تجربی در شرایط مختلف عملیاتی (دبی گاز lit/min 1/4 -2/2، دبی ...

در این پایان نامه جذب سطحی بر روی سطوح جامد نا همگن از دیدگاه تئوری مورد مطالعه قرار گرفته است. با در نظر گرفتن نا همگنی سطح جامد معادلات ایزوترم جدیدی برای جذب سطحی چند لایه بر روی سطوح جامد در حالت تعادل ارائه شده است. سپس معادلات ایزوترم به دست آمده برای بررسی جذب سطحی چند لایه در مرز بین دو فاز گاز- جامد به وسیله ی چند سیستم تجربی مورد بررسی قرار گرفت و مقایسه ای بین معادلات ارائه شده با مع...

در مدیریت آبیاری سطحی، تابع نفوذ آب در خاک از اهمیت زیادی برخوردار است. شناخت کمی این پدیده، برای جلوگیری از فرسایش خاک و تلفات آب ضروری است. هدف اصلی این پژوهش برآورد ضرایب معادلات نفوذ کوستیاکوف–لوییز، فیلیپ و هورتون و ارزیابی حساسیت و عملکرد این معادلات در شرایط اولیه (رطوبت اولیه خاک) و مرزی (بار آبی سطح خاک) مختلف است. بدین منظور نفوذ دو بعدی آبیاری جویچه­ای با تغییر در رطوبت اولیه خاک (قب...

برای انتخاب آزمون درست برای تحلیل فرضیه ها،ابتداباید از توزیع آماریجامعه ای که مورد آزمون قرار می گیرد، اطمینان حاصل کرد. برای نمونه، پیش نیاز آزمون های پارامتری، نرمال بودنتوزیع آماری متغیرهاست. به طور کلی می توان گفت که آزمون های پارامتری، عموما بر میانگین و انحراف معیار استوارند. حال اگر توزیع جامعه نرمال نباشد، نمی توان استنباط درستی از نتایج داشت. برای بررسی توزیع آماریجامعه از آزمون هایی ...