در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

با توجه به سیستم اقتصادی و تغییرات مداوم محیطی، موضوع مدیریت ریسک در نحوه اداره سازمان های مالی و خدماتی از اهمیت ویژه ای برخوردار شده است. در دهه 1980 و 1990 مدیریت ریسک مورد توجه مقامات ارشد و اجرایی شرکت ها قرار گرفت. مدیریت ریسک می تواند همانند هر متغیر دیگری بر سود شرکت اثر بگذارد. شرکت هایی که بتوانند مسایل مربوط به ریسک را به خوبی اداره نمایند می توانند بر عوامل محیطی تسلط یابند. مدیریت ...

چالش‌های متعدد پیش‌روی صندوق‌های بازنشستگی در کشور از جمله تغییرات جمعیتی و افزایش عمر، پیشی‌گرفتن تعداد مستمری‌بگیران از تعداد شاغلین، بدهی‌های کلان دولت به صندوق‌های بازنشستگی، عدم مدیریت سرمایه‌گذاری کارآمد وجوه بازنشستگی و...، بازنگری جدی در ترتیبات فعلی نظام بازنشستگی را لازم می‌آورد. یکی از بدیل‌های مناسب که در دنیا مورد استفاده قرار می‌گیرد، بهره‌گیری از طرح‌های بازنشستگی خصوصی و مکمل اس...

فرض کنیم که a یک جبر باناخ و e یک a- مدول باناخ باشد نگاشت خطی s از a به e را پیچان نامیم هر گاه نگاشت دو خطی a*a در نتیجه e، (a,b) درنتیجه a.sb-s(ab)+s(a).b پیوسته باشد. بعنوان مثال اگر جبر باناخ a متناهی مولد باشد آنگاه هر نگاشت خطی از a به e پیچان خواهد شد. در قسمت اول این پایان نامه پیوسته بودن نگاشتهای پیچان را در مورد مطالعه قرار خواهیم داد و نشان داده خواهد شد که اگر هر مشتق از جبرباناخ ...

در این رساله قضیه ی نقطه ثابت را برای نگاشت های انقباضی و به ویژه انقباض برودر در سال 1968 مورد بررسی قرار می دهیم. نشان می دهیم بسیاری از تعریف نگاشت های انقباضی که در مقالات بعد از 1968 آمده فرمول های معادل یا حتی حالات خاص از تعاریف برودر است. هم چنین به بررسی وجود نقاط ثابت تقریبی بر روی نگاشت های انقباضی پیوسته می پردازیم. در ابتدا انواع نقاط ثابت را تعریف کرده و رابطه ی بین این نقاط را ن...

پیدا کردن ریشه های یک چند جمله ای از درجه d از موضوعات بسیار مهم و قدیمی در ریاضیات است. برای چند جمله ای درجه بالا، مشکلات محاسباتی بسیار جدی است. روش نیوتن روشی برای یافتن این ریشه هاست. در این پژوهش روش نیوتن را برای پیدا کردن ریشه ی چند جمله ای از درجه d تحت یک سری شرایط خاص برای چند جمله ای، بررسی می شود. به صورت دقیق تر یک مجموعه متناهی از نقاط به گونه ی ساخته می شود که برای هر ریشه از هر...

میتوان گفت ایزومتریها تبدیلاتی هستند که فاصله بین عناصر را حفظ میکنند.اینگونه تبدیلات در مطالعه هندسه ای که مبتنی بر حرکات صلب مانند انتقالها و دورانهاست از اهمیت ویژه ای برخوردارند.در این پایان نامه به مطالعه چنین تبدیلاتی می پردازیم و خصوصیات این نگاشتها و پایایی آنهارا در فضاهای باناخ ،هیلبرت و c*-مدولهای هیلبرت بررسی می کنیم،سپس نگاهی به شبه ایزومتریهای حقیقی مقدار داشته و درانتها نگاشتهای ...

تروپوسفر لایه‌ای از اتمسفر است که از گازهای خشک و بخار آب تشکیل شده است که باعث تأخیر در زمان انتشار امواج الکترومغناطیس و در نتیجه خطا در تعیین موقعیت دقیق می‌شود. این تأثیر به طور خاص برای تکنیک‌های ژئودزی فضایی بسیار بحرانی تلقی می‌شود. برای مدل سازی...

نیروی هیدرودینامیکی وارد بر یک جسم شناور در آب که دارای حرکات اجباری هارمونیک می باشد جرم افزوده نامیده می شود. برای انجام مطالعات بر روی حرکات شناور (قابلیت ماندگاری در شرایط سخت دریا و مانوردهی) معمولا داشتن اطلاعاتی درباره جرم افزوده مقاطع بدنه نیاز است. تعیین جرم افزوده در آب عمیق برای اجسام با مقاطع دایره و بیضی با استفاده از نگاشت همدیس امکان پذیر است در آب کم برای در نظر گرفتن اثرات کف ن...

این مقاله یک روش جدید برای حل مسئله شناسائی سیستم های سوئیچ شونده خطی پیشنهاد می دهد. روش ارائه شده شامل دو مرحله نگاشت و خوشه بندی می باشد. در مرحله نخست، با حل دستگاه های معادلات خطی متعددی که هرکدام شامل تعداد معادلات و مجهولات یکسانی می باشند، یک نگاشت از فضای داده های ورودی-خروجی سیستم به فضای پارامترها صورت می گیرد. در مرحله بعدی با خوشه بندی و تفکیک پارامترهای به دست آمده در مرحله قبل در...