بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...

در این مقاله یک کنترل‌کننده چندحلقه‌ای سلسله‌مراتبی برای یک ریزشبکه[i] دارای منابع تولیدپراکنده (DG[ii]) تجدیدپذیر به‌منظور کنترل ولتاژ در نقطه اتصال مشترک (PCC) و تقسیم توان اکتیو و راکتیو مناسب ارائه شده است. از حلقه‌های جریان و ولتاژ براساس مدل دینامیکی ریزشبکه استفاده شده است تا سیگنال‌های کلیدزنی مناسب برای اینورترهای هر DG تولید شود و سیگنال مرجع جریان برای هر DG به وجود آید. همچنین یک کن...

مبدل ماتریسی یک مبدل تبدیل انرژی مستقیم با ضریب توان ورودی بالا است. به دلیل این که در مبدل ماتریسی المان ذخیره کننده انرژی وجود ندارد، مشخصه‌های خروجی با اغتشاش در ولتاژ ورودی دچار تنزل می‌گردند. مطالعات زیادی به منظور رفع این مشکل انجام شده است. در این مقاله عملکرد مبدل ماتریسی کنترل شده با روش Venturini در شرایط ولتاژ ورودی نامتعادل مورد بررسی قرار می‌گیرد. ولتاژ خروجی مبدل تخمین زده ‌شده و ...

مبدل ماتریسی یک مبدل تبدیل انرژی مستقیم با ضریب توان ورودی بالا است. به دلیل این که در مبدل ماتریسی المان ذخیره کننده انرژی وجود ندارد، مشخصه‌های خروجی با اغتشاش در ولتاژ ورودی دچار تنزل می‌گردند. مطالعات زیادی به منظور رفع این مشکل انجام شده است. در این مقاله عملکرد مبدل ماتریسی کنترل شده با روش Venturini در شرایط ولتاژ ورودی نامتعادل مورد بررسی قرار می‌گیرد. ولتاژ خروجی مبدل تخمین زده ‌شده و ...

جنس آرتمیزیا شمار زیادی از گیاهان معطر را شامل می شود که مصارف گوناگون داروئی و تغذیه ای دارند و حتی در فضای سبز نیز کاربرد دارند. گونه های مختلف آرتمیزیا دامنه وسیعی از اثرات شامل اثر ضد مالاریایی، فعالیت سیتوتوکسیک، ضد باکتریایی، ضد قارچی و خاصیت آنتی اکسیدانی دارند، که بدلیل وجود سزکوئی ترپن در آنهاست. در دهه های اخیر artemisia annua به خاطر دارا بودن آرتمیزینین که یک لاکتون سز کوئی ترپن است...

در سالهای اخیر با پیشرفت خیره کننده سیستم های کامپیوتری و در نتیجه معمولتر شدن سیستمهای دیجیتال, کنترل کننده های دیجیتال نیز با توجه به قابلیت هایشان یعنی طراحی ساده تر و کاربردی تر, ارتباط سهل و آسان با سیستم های کامپیوتری و برنامه ریزی راحتتر و قابلیت تغییر آسان کنترل کننده, کاربرد وسیعی در زمینه های مختلف یافته اند, در صنایع هوا فضا , سنایع موشکی, اتوماسیون های صنعتی و غیره. یکی از این زم...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این مقاله، ساختار جدیدی از بازیاب دینامیکی ولتاژ (DVR) مبتنی بر اینورتر چندسطحی مدولار ترکیبی  (M3I) ارائه شده است که توانایی جبران­سازی کمبود، بیشبود و فلیکر ولتاژ را برای بارهای حساس دارد. اینورتر چندسطحی مدولار ترکیبی در مقایسه با ساختارهای مشابه از تعداد IGBT و مدار راه­ انداز کم­تری تشکیل شده است. همچنین به دلیل پایین بودن تعداد منابع DC ورودی و نبود خازن الکترولیت در ساختار اینورتر مذک...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...