در این مقاله راهبرد تأمین و کنترل توان مورد نیاز در شناور‌ها با استفاده از باتری، پیل سوختی و ابرخازن مطرح شده است. برای این منظور سامانه‌ای طراحی شده تا توان مورد نیاز برای برق زیردریایی در بهینه‌ترین حالت ممکن با قابلیت اطمینان بالا تأمین شود. بدین منظور مدل دینامیکی سامانه مذکور که شامل پیل سوختی، مبدل dc-dc (برای تثبیت ولتاژ لینک dc)، ابرخازن (به‌صورت موازی با مبدل، برای ورود در لحظه راه‌ان...

امروزه ربات ها در زندگی انسان در بخش های مختلفی مورداستفاده قرار می گیرند. ربات های دوپا به دلیل شباهت ظاهری به انسان در بین دیگر ربات ها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشند. ربات های دوپا در راه رفتن و دویدن دینامیکی با استفاده از واژگونی خود دارای بازدهی بالاتر نسبت به ربات هایی است که گام های متناوب حرکت آنها به صورت استاتیکی انجام می پذیرد. بدون شک در شرایط موردنیاز ربات باید قادر به دویدن ب...

توان تولیدی یک توربین بادی وابسته به عوامل مختلف جوی مانند سرعت باد، رفتار دینامیکی توربین در برابر تغییرات سرعت باد و راندمان توربین دارد. به منظور استفاده اقتصادی از توربین های بادی حداکثر توان از یک توربین بادی می بایست مشخص و گرفته شود. طراحی کنترل کننده های لازم جهت بدست آوردن خروجی مناسب از توربین می تواند از طرق مختلف و با توجه به نوع ژنراتور مورد استفاده صورت پذیرد.کنترل کننده های مذکور...

در این پایان نامه چند روش بهینه برای کنترل توان لینک مخابرات فضای آزاد نوری در شرایط متلاطم جوی ارائه شده است. روش های ارائه شده بر مبنای در دست داشتن اطلاعات وضعیت کانال مخابرات نوری به دو صورت کامل و محدود است. با روش های ارائه شده در این پایان نامه می توان توان مصرفی فرستنده نوری را به طور قابل توجهی کاهش دهیم.

در تحقیق حاضر، معادلات انرژی یک بازوی دو لینکی انعطاف‌پذیر با استفاده از فرضیات تیر اولر – برنولی، استخراج شده است. ربات می‌تواند با استفاده از پنجه خود در صفحه قائم باری با وزن مشخص را حمل کند. با اعمال روش مودهای فرضی و در نظر گرفتن تعداد محدودی درجه آزادی، معادلات حرکت دینامیکی هر یک از بازوها با استفاده از معادلات اویلر- لاگرانژ به دست آمده است. کنترل و کاهش ارتعاشات لینک‌های بازو توسط یک ک...

پژوهش حاضر تأثیر آموزش ذهن آگاهی بر عواطف مثبت و منفی و پیچیدگی عاطفی را در بین دو گروه آزمایش و کنترل مورد بررسی قرار داد. پیچیدگی عاطفی به عنوان همبستگی عاطفه مثبت و منفی تعریف می­شود. این پژوهش از نوع آزمایشی بوده و جامعه آن دانشجویان پسر دانشگاه زنجان که در سال تحصیلی 95-96 در این دانشگاه تحصیل می‌کردند، بودند. 40 نفر از این افراد، به روش نمونه‌گیری در دسترس انتخاب شدند. 20 نفر به عنوان گرو...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

امروزه اینورترها در صنعت کاربرد زیادی دارند که درایو موتورهای القایی با کنترل سرعت، منابع تغذیه بدون وقفه (ups)، منابع تغذیه ac با ولتاژ و فرکانس قابل تنظیم، کوره های القایی و فیلترهای اکتیو قدرت (apf) از مهمترین کاربردهای آنها می باشد. به منظور کاهش حجم فیلتر خروجی اینورتر، بالا بردن کیفیت جریان یا ولتاژ خروجی و از بین بردن نویز صوتی در المان های مغناطیسی مدار، بالا بردن فرکانس سوییچنگ الزامی ...

با افزایش توان مزارع بادی فراساحلی و فاصله ی آن ها تا ساحل، استفاده از فناوری انتقال dc به لحاظ اقتصادی و فنی با صرفه تراز انتقال ac می گردد.در این پایان نامه راه های مختلف انتقال dc مزارع بادی فراساحلی معرفی و مورد مقایسه قرار می گیرند و سپس روشی جدید برای انتقال توان dc مزارع بادی پیشنهاد می گردد. طرح پیشنهادی شامل چیدمان موازی ژنراتورهای سنکرون مرسوم با سیم پیچ تحریک، از طریق اتصال هر یک ا...