در این مطالعه، برای بررسی کاریوتیپ تعداد بیست ژنوتیپ جو بدون پوشینه از تکنیک اسکواش و رنگ آمیزی با استو کارمن 2% استفاده شد . پارامترهای کروموزومی از جمله طول بازوی بل ند، طول بازوی کوتاه طول کروموزوم، نسبت بازوها، نسبت طول بازوی کوتاه به بلند، درصد شکل کروموزوم، درصد شکل کلی کاریوتیپ، طول کل کروماتین و تعداد ماهواره ها برای هر ژنوتیپ مورد مطالعه قرار گرفتند . برای بررسی تنوع پارامترهای سیتوژنت...

هیجده گونه از جنس .Poa L در ایران می‌‌روید. تعدادی از گونه‌‌های این جنس از لحاظ اقتصادی بسیار ارزشمند هستند. استفاده از مطالعات سیتوژنتیک برای اصلاح و اهلی‌کردن گونه‌‌ها امری  ضروریست. بنابراین شناخت تنوع کاریوتیپی بین گونه‌‌ها می‌‌تواند اطلاعات ارزنده‌ای را در اختیار متخصصان قرار دهد. تنوع سیتوژنتیکی 4 گونه از جنس  Poa L.با استفاده از سیستم تجزیه تصویری مورد ارزیابی قرار گرفت. برای مطالعه، پس ...

در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

به منظور تعیین کاریوتیپ و ساختار کروموزومی گونه بلوط بلندمازو (quercus castaneifolia)، از شش جمعیت از گونه مذکور در شمال کشور استفاده شد. با استفاده از مریستم ریشه، پس از اجرای مراحل پیش تیمار، تثبیت، هیدرولیز و رنگ­آمیزی نمونه­های میکروسکوپی تهیه و مطالعه شدند. نتایج نشان داد که در کلیه سلول­های مورد بررسی هر جمعیت، تعداد کروموزوم پایه 12 = x و همگی دیپلوئید بودند. برای بررسی تنوع بین جمعیت­ها...

  کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

یکی از زمینه های چالش برانگیز در زمینه کنترل سیستم های رباتیک، طراحی کنترل کننده در حالتی است که تمامی متغیرهای حالت سیستم قابل اندازه گیری نیستند و تنها تعدادی از این متغیرها در خروجی سیستم مشاهده می شوند. مسأله طراحی مشاهده گر در صورت نیاز به دانستن اطلاعات داخلی سیستم با اندازه گیری خروجی سیستم مطرح می گردد. به طور کلی به دلائل اقتصادی و محدودیت های فن آوری امکان استفاده از تعداد بسیار زیا...

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

پژوهشگرانی که به دنبال توسعه توانایی های رباتها بوده اند، همواره نگاهی به سیستم های زیستی داشته و از آنها الهام گرفته اند. مارمولک یکی از مخلوقات چابک است که بطور قابل توجهی قدرت مانور بر روی سطوح تخت و عمودی مانند دیوار دارد. مطالعه سیستم چسبندگی پا‌های مارمولک منجر به طراحی چسبنده های مصنوعی بنام چسبنده‌های خشک یا مارمولکی در سالهای اخیر شده است. این چسبنده‌ها با مصرف کم انرژی در ربات‌های دیو...

دستگاه کولتیواتور خاک یک ابزار مهم در کشاورزی است. در این مطالعه تست مزرعه ای روی یک بازوی کولتیواتور تحت تحریک ناشی از خاک انجام گردیده و آنالیز مودال عملیاتی بازوی کولتیواتور با استفاده از روش تجزیه حوزه فرکانسی (fdd) انجام شده است. سپس یک مدل اجزاء محدود (fem) برای نشان دادن رفتار ارتعاشی بازوی کولتیواتور ساخته گردیده است