بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

در مطالعه حاضر به بهینه­سازی پره توربین باد و بررسی پدیده واماندگی برروی پره سری ال.ام 19 توربین باد 550 کیلوواتی جهت افزایش توان پرداخته شده ­است. ابتدا، با در نظر­گرفتن سه مقطع در ریشه، وسط و نوک پره و ثابت فرض نمودن پارامترهای طول پره، تعداد پره، سرعت زاویه­ای و سرعت باد، با استفاده از کدنویسی در نرم­افزار مطلب، سه ایرفویل بهینه با زاویه­های حمله بهینه برای سه مقطع انتخاب می­شود. از آنجا که ...

یکی از چالش های بنیادی و اساسی برای ربات های متحرک، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر می باشد که امروزه به طور ویژه مورد توجه و مطالعه محققین قرار گرفته است. مسیریابی ربات های چندگانه شامل، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر برای هر ربات، با در نظر گرفتن عدم برخورد ربات ها در فضای حرکتی آن ها همراه با در نظر گرفتن کمترین حجم محاسبات مورد نیاز می باشد. در سال های اخیر الگوریتم های تکاملی و اکتشافی به طور...

در مطالعه حاضر به بهینه­سازی پره توربین باد و بررسی پدیده واماندگی برروی پره سری ال.ام 19 توربین باد 550 کیلوواتی جهت افزایش توان پرداخته شده ­است. ابتدا، با در نظر­گرفتن سه مقطع در ریشه، وسط و نوک پره و ثابت فرض نمودن پارامترهای طول پره، تعداد پره، سرعت زاویه­ای و سرعت باد، با استفاده از کدنویسی در نرم­افزار مطلب، سه ایرفویل بهینه با زاویه­های حمله بهینه برای سه مقطع انتخاب می­شود. از آنجا که ...

بهینه سازی سازه­ها بر اساس نظریه قابلیت اطمینان، با توجه به طبیعت تصادفی پارامترهای سازه­ای از قبیل خواص مصالح، بارهای خارجی، ابعاد هندسی و غیره مورد توجه ویژه­ای قرار گرفته است. به کمک نظریه قابلیت اطمینان سیستم­های سازه­ای، می­توان عدم قطعیت­های ناشی از طبیعت آماری پارامترهای سازه­ای را به صورت روابط ریاضی درآورد. متعاقباً، می­توان ملاحظات ایمنی و عملکرد را به طور کمی وارد روند طراحی نمود. در ...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

مسئله کوتاه ترین مسیر یکی از مسائل معروف بهینه سازی می باشد که توسط دانشمندان زیادی مورد مطالعه قرار گرفته است. از جمله کاربردهای این مسئله در زمینه های ارتباطی و حمل و نقل است که عموما توسط الگوریتم دیجسترا حل می شود. در این مقاله دو حوزه علمی مجزای الکترونیک و دقیق در عملیات به هم ارتباط داده شده است تا الگوریتم جدیدی جهت یافتن جواب بهینه مسئله کوتاه ترین مسیر با استفاده از قوانین و شبکه های ...

در این مقاله، به مسئله تاثیرالزامات سامانه انطباق عوارض زمینی در طراحی مسیر بهینه و مقید برای وسایل پرنده بدون سرنشین که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینیدر ارتفاع پایین هستندپرداخته شده است. باتوجه به اینکه در بعضی پرنده¬ها از سامانه مزبور به¬عنوان سامانه کمک ناوبری استفاده می¬شود، این سیستم در مناطق ناهموار کارایی بیشتری دارد و با توجه به اینکه الگوریتم¬های طراحی مسیر بهینه عموماً سعی در عبور م...

در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...

در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به ...