در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

پاندول معکوس به عنوان یک مسئله ی کلاسیک در دینامیک و کنترل شناخته می شود که اغلب به منظور بررسی کارایی نظریه های کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد. در سال های اخیر، ایده ی ربات های تعادلی دوچرخ با الگو گرفتن از پاندول معکوس مطرح شده است، غیرخطی، ناپایدار و غیرهولونومیک بودن ربات موجب شده است به حجم بالایی از محاسبات برای مدل سازی و کنترل این سیستم نیاز باشد. تاکنون مقالات ارائه شده از دیدگاه ها...

میرایی ارتعاشی تیر تیموشنکو براساس یافتن مکان، تعداد بهینه حسگر و عملگر پیزوالکتریک با استفاده از کنترلر LQR و الگوریتم MOPSO موضوع مورد بررسی در این تحقیق محسوب می‌شود. امروزه برای اینکه یک سازه دارای عمر، هزینه ساخت، مصرف انرژِ قابلیت اطمینان بهینه‌ای باشد تلاش‌های فراوانی از سوی محققین این حوزه صورت پذیرفته‌است. یکی از تحقیقات تامین سازه هوشمند بهینه و کنترل‌شده با استفاده از حسگر و عملگر پیز...

چکیده : با توسعه بکارگیری فناوری اطلاعات در سطح جامعه، ساختمانها نیز به منظورکاهش مصرف انرژی و همچنین ایجاد محیطی با راحتی بیشتر از این فناوری بهره مند شده اند. در سالهای اخیر گرایش به استفاده از تلفنهای هوشمند اندرویدی در خانه های هوشمند، به دلیل سادگی و توانایی این وسایل در برقراری ارتباطات رو به افزایش است. در این مقاله پس از مطالعه و بررسی تکنولوژیهای به کار رفته در اتوماسیون خانه، مراحل ط...

پایداری، ابعاد گسترده ای داشته و دست یابی به آن بر اساس رویکردهای مختلف روش های متفاوتی دارد. دست یابی به پایداری در محلات نیز در ابعاد مختلف دارای پیچیدگی های زیادی است که پرداختن به همه آنها در نوشتاری کوتاه ممکن نیست، از این رو آنچه در این نوشتار به آن پرداخته می شود؛ بررسی الگوهای متفاوت دست یابی به محله پایدار با نگاه طراحی شهری و بر اساس تجارب صورت گرفته در سایر کشورها و شامل الگوی محله س...

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی که یکی از روش های مورد استفاده در قطارهای معلق مغناطیسی است دارای رفتاری ناپایدار و غیرخطی است. در این مقاله ابتدا مدل ریاضی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی را به دست آورده و سپس آن را خطی کرده ایم. پس از آن جهت پایدار کردن رفتار سیستم از روش فیدبک حالت استفاده شده است که ضرایب کنترلی آن با روش ریکاتی به دست آمده است. همچنین جهت ایجاد رفتاری بهتر در سیستم تعلیق از روش هوشم...

فرآیند تقطیر از فرآیندهای مهم در صنایع شیمیایی به شمار میرود و کاربرد وسیعی در این صنایع دارد. برج تقطیر به عنوان یک ابزار محبوب نزد مهندسان شیمی به منظور جداسازی مواد مورد استفاده قرار میگیرد و متداولترین روش در جداسازی مواد میباشد. ثابت نگه داشتن غلظت محصولات در برج تقطیر از دیدگاه کنترلی بسیار مهم است. کنترل این فرآیندهای پیچیده نیاز به روشهای هوشمند دارد تا بتواند بر اساس ...

در این تحقیق سعی بر این است که بتوان با استفاده از یک جاذب‌ دینامیکی جدید و کارا، لرزش‌های سکوی دریایی مرتعش شده توسط امواج را کنترل نمود. در دو دهه اخیر، تولید مواد هوشمند و کاربرد آنها در طراحی ابزارهای کنترلی پیشرفت قابل ملاحظه‌ای داشته است. آلیاژهای حافظه‌دار یکی از این مواد هوشمند بوده و قابلیت زیادی در مستهلک نمودن ارتعاشات دارند. بنابراین، در تحقیق پیش‌رو، از میراگر جرمی آلیاژ حافظه‌دار ...

از معضلات اساسی شهروندان، به‌ویژه در کلان‌شهرهای ایران، «ترافیک شهری» است. با توجه به رشد جمعیت و ناوگان، افزایش زیرساخت‌ها بیش از این پاسخ‌گوی جابه‌جایی نبوده و زمینه‌های رشد بیشتر آن نیز فراهم نیست. بنابراین، مدیریت تقاضای حمل‌ونقل در سال‌های اخیر اهمیت ویژه‌یی یافته است. هدف این نوشتار، مقایسه‌ی راهکارهای مدیریت مصرف سوخت حمل‌ونقل شهری در ایران با یافته‌های یک روش رده‌بندی کمی است. بدین‌منظو...

با توجه به محدودیت منابع و حضور رقبای چابک و هوشمند در محیط کسب و کار، تدوین و اولویت بندی سبد متوازنی از ابتکارات و پروژه های استراتژیک کسب وکار حیاتی می نماید. هدف این مقاله بهره گیری از ابزار های مدیریتی توانمند، ابتکارات و برنامه های راهبردی کسب وکار است. بر این اساس روش ارزیابی متوازن(bsc) و گسترش عملکرد کیفیت (qfd) که ترکیبی از ابزارهای استراتژیک مدیریت کسب وکار بر پایه تحلیل شبکه یی فاز...