در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی در معرض پارامترهای نامعین، بهره کنترلی متغیر و با وجود خرابی عملگر ارائه شده است. کنترل کننده ارائه شده می تواند خرابی کاهش کارایی و خرابی قفل شونده در عملگر را کامل جبران کند. مدل خرابی عملگر در نظر گرفته شده قابلیت جبران غالب خرابی‌های قابل وقوع در سیستم های عملی و کاربردی را دارد. کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی بر اساس ر...

در این مقاله یک مدل ریاضی نفوذ دارو در سامانه­های دارو رسانی پلیمری کروی مطرح و به‌صورت عددی به حل آن پرداخته‌شده است. مدل مورد بررسی به‌صورت یک مسئله سهموی با کران متحرک و شرایط مرزی غیرخطی است. بر اساس ماهیت غیرخطی مسئله و نیز کران متحرک آن یک روش تفاضلی تکراری با طول گام متغیر زمانی برای نخستین بار برای حل مسئله پیشنهاد شده است و الگوریتم روش به‌صورت کامل ارائه‌شده است. به دلیل عدم دسترسی به...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله مساله وجود بهترین نقاط تقریب برای رده­ای از غیر خودنگاشت­ها که در شرایط غیرانبساطی خاصی صدق می­کنند مورد مطالعه قرار می­گیرد. بر این اساس یک نتیجه اصلی مربوط به مرجع [1] که بیان­گر وجود بهترین نقطه تقریب برای غیر خود نگاشت­های غیرانبساطی در فضاهای باناخ به­طور یکنواخت محدب می­باشد، بهبود و توسیع داده خواهد شد. همچنین مفهوم جدیدی تحت عنوان مرکز مجانبی نسبی برای یک زوج غیرتهی از مجمو...

در این مقاله، مباحث تشخیصی در مدل های خطی نیمه‌پارامتری با خطا در اندازه‌گیری با وجودهمخطی چندگانه مطالعه می شود. در ابتدا برای برطرف نمودن اثرات همخطی چندگانه، با استفاده از روش ماکزیمم درستنمایی تصحیح شده تاوانیده برآوردگرهای ریجپیشنهاد می شود و سپس براساس رویکرد حذف موردی، آماره‌های تشخیصی برای شناسایی و ارزیابی مشاهدات مؤثر در برآوردگرهای پیشنهادی معرفی می‌شوند. در ادامه نشان داده می شود که...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

فرآیندهای پواسن آمیخته برای مدلهای طبیعی حوادث که در زمانهای پیوسته یا گسسته رخ می دهند استفاده میشوند. در این پایان نامه، به تشریح فرآیندهای پواسن آمیخته و حالت خاص آن، فرآیند پواسن- گاما خواهیم پرداخت. توزیع تک بعدی فرآیند پواسن- گاما، توزیع دوجمله ای منفی بوده و از این توزیع برای برآورد پارامترهای فرآیند پواسن- گاما استفاده می شود. هدف اصلی در این پایان نامه، بدست آوردن توزیع های مجانبی توام...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...