در این پژوهش، به منظور توانبخشی عضو حرکتی پا، یک سیستم سرونیوماتیک مجهز به سیلندر دوطرفه قرار داده شده به صورت عمودی و کنترل شونده با شیرهای قطع/وصل ساخته شده است. به دلیل متفاوت بودن شرایط فیزیکی و درجه معلولیت بیماران و تغییرات سایر پارامترهای دینامیک سیستم، استراتژی کنترل ادمیتانس برای سازگار نمودن تعامل عملگر با کاربر به کار گرفته می شود. به منظور تحلیل پایداری مجموعه، مدل خطی و تابع تبدیل ...

در این مقاله ما گاز الکترونی دو بعدی را در نظر میگیریم. برای بررسی این سیستم، ابتدا طول همدوسی الکترونی سیستم را در نظر گرفته و سیستم را متشکل از تعداد زیادی سلول با ابعاد خطی این طول در نظر میگیریم. در داخل این سلولها یک گاز الکترونی کوانتومی با برهمکنش داریم و خارج از آن سیستم را بصورت نیمه کلاسیکی در نظر میگیریم. تابع انرژی سیستم را (در دمای محدود) در داخل سلولها در تقریب توماس-فرمی-دیراک بد...

مقدمه و هدف: تمرکز مطالعة حاضر، بررسی تفاوت عملکرد سیستم قلبی و عروقی میان خانم‌ها و آقایان، ناشی از اثر دویدن با توجه به تحلیل دینامیک فضای فاز می‌باشد. مواد و روش‌ها: 54 دانشجو دانشگاه امام رضا(ع) در دو گروه آقا (34 نفر، 66/1±68/21 سال و 77/9 ± 01/67 کیلوگرم) و خانم (20 نفر، 33/5±4/22 سال و 79/5 ± 1/54 کیلوگرم) به صورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند. آنالیز پارامترهای سیگنال تغییرات ...

در پروژه های گازرسانی مانند دیگر پروژه های بزرگ، مسأله محیط زیست، دارای اهمیت فراوان می باشد که در آن، سیاست ها و تصمیمات امروز، می توانند تأثیرات بلند مدتی را در بر داشته باشند. احتساب ارزش اقتصادی هزینه ها و منافع زیست محیطی، تصمیم گیری را در انتخاب گزینه های متصور تحت تأثیر قرار می دهد، به نحوی که ممکن است پروژه ای با توجیه اقتصادی مناسب، با در نظر گرفتن اثرات زیست محیطی منفی و مثبت (هزینه و...

استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...

در این مقاله یک سیستم کنترل وضعیت تناسبی-مشتقی برای مانورهای زاویه بزرگ یک ماهواره پایدار شده سه محوره و با استفاده از 4 چرخ عکس العملی طراحی می شود و پایداری آن با استفاده از روش لیاپانوف اثبات می گردد. در این روش، ترم های غیرخطی دینامیک چرخشی ماهواره بدلیل مانورهای زاویه بزرگ ماهواره در پاسخ سیستم موثر بوده و در طراحی قانون کنترل درنظر گرفته خواهد شد. در این راستا سیستم کنترل وضعیت طراحی شده ...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

فرایندهای خودتنظیمی به ظهور الگوهای منظم متفاوتی در ساختار اکوسیستم ها منجر می شوند، به طوری که دینامیک این الگوها از قدرتمندترین شاخص ها برای پیش بینی گذرهای بحرانی است. به دلیل اهمیت پیش بینی وقوع گذرهای بیابانی در اکوسیستم های خشک، در دهه های اخیر مدل های پیوسته، متشکل از معادلات دیفرانسیل مشتق جزئی برای تحلیل دینامیک الگوهای پوشش گیاهی با توجه به نوع مکانیزم مسلط در این اکوسیستم ها ارائه شد...

در این مقاله قوانین کنترل دینامیک طولی خودرو برای خودروهای سواری توضیح داده شده است . به منظور کنترل سرعت خودرو در بزرگراه ها و کنترل فاصله خودرو در ترافیک شهری، یک سیستم کنترلی طراحی شده است که با استفاده از کنترل دریچه گاز و پدال ترمز می تواند فاصله و سرعت خودرو را کنترل نماید. به این منظور مدل دینامیکی کاملی از دینامیک طولی خودرو، شامل موتور و سیستم انتقال حرکت آورده شده است. کنترلر شامل یک ...

در این مقاله نحوه مدلسازی دینامیک سیستم متشکل از آلیاژهای هوشمند و الگوریتم پیاده سازی آن بوسیله کامپیوتر به تفصیل بیان می شود. در آلیاژهای هوشمند، مدول الاستیستیه به علت وجود فازهای از نوع مارتنزیت و آستنیت در ساختار میکروسکوپی آلیاژ و وقوع استحاله میان آنها به صورت تابعی از زمان انجام می گیرد. در حالیکه، معادلات توصیف کننده دینامیک سیستم فرم پایه خود را (حالتی که مدول الاستیسته ثابت باشد) حفظ...