امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار ...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

مکان انتخابی برای احداث نیروگاه چه در مرحله ساخت و چه در مرحله بهره برداری در تعیین هزینه های مربوطه، بهره وری نیروگاه و تاثیر بر محیط پیرامون نقشی کلیدی دارد. از این رو قبل ازاحداث نیروگاه انجام بررسی های مکانی همه جانبه محدوده مطالعاتی برای جلوگیری از خسارات مالی، فنی، زیست محیطی، امنیتی و حداکثر کردن راندمان نیروگاه امری ضروری به نظر می رسد در این مطالعه از روش های آنالیز چند معیاره mcdm در ...

با توجه به واقع شدن ایران بر روی یکی از دو کمربند زلزله خیز جهان و وجود گسل های فراوان، وقوع زلزله در فلات ایران امری طبیعی است. ایران جزء ده کشور بلاخیز و ششمین کشور زلزله خیز دنیاست که زلزله مسبب بیشترین تلفات انسانی در آن می باشد و کمربند زلزله 90 درصد از خاک کشور ما را در برگرفته است. اما آنچه حائز اهمیت است وضعیت اسف بار شهرها و کلان شهرهایی مثل تبریز است که بر روی گسل ها یا در مجاورت آنها...

این پژوهش، به منظور مکان­یابی محل دفن زباله در محدوده مطالعاتی، با لحاظ نمودن جدیدترین دستورالعمل سازمان حفاظت محیط زیست که به استناد ماده 12 قانون و ماده 23 آئین نامه اجرایی مدیریت پسماند به منظور کاهش اثرات مخرب زیست محیطی فعالیت­ها، مکان­ها و تأسیسات مرتبط با پردازش و دفع پسماندهای عادی از جمله کلیه اماکن دفن و بازیافت تهیه انجام گرفته است. با استفاده از روش غربال منطقه­ای و محلی و نرم­افزار...

به منظور درک و شناخت محیط های کاری متنوع و همچنین انجام کارهای پیشرفته مانند ماموریت-های فضایی، ماموریت های زیردریایی، کاربردهای پزشکی و غیره می توان از سیستم های تله اپراتری به عنوان رابط کاربر با محیط کاری، استفاده کرد. معمولا به دلیل فاصله زیاد بین روبات های موجود در سیستم تله-اپراتوری، در انتقال اطلاعات بین روبات های مذکور، تاخیر وجود دارد که این تاخیر مهمترین چالش در پایداری مجموعه سیستم ت...

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

آلودگی می‌تواند به شکل مواد شیمیایی باشد یا در شکل انرژی برای نمونه، صدا، گرما یا نور محیط را آلوده کند. مواد آلوده‌کننده‌ای که در پی رویدادهای طبیعی پدید می‌آیند زمانی به عنوان آلاینده شناخته می‌شوند که میزان آن‌ها از حدّ طبیعی بگذرد. جنگل های اُرس در منطقه چهاردانگه ساری در جوار کمربند پارک ملی کیاسر، جنگل با پوشش گیاهی غنی و زیبا با چشم اندازی بی نظیر و با شکوه از اُرس هایی که همانند زمرد بر دا...