در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

کنترل داخلی یک سازمان شامل سیاست‌ها و روش‌هایی است که برای تامین اطمینان نسبی (منطقی) از دستیابی به هدف‌های سازمانی به وجود می‌آید. در یک ساختار پیشرفته از کنترل­های داخلی، احتمال خطا و رفتار متقلبانه و غیرقانونی می‌تواند به حداقل برسد. مدل­های موجود جهت ارزیابی کنترل­های داخلی عبارت‌اند از: چارچوب کمیته کوزو، مدل کوبیت و چارچوب گزارش انجمن بنیاد پژوهش­های حسابرسان داخلی. در این میان، شناخته­شد...

مقدمه: ریزوم گیاه شیرین بیان درطب سنتی برای درمان اختلالات گوارشی مورد استفاده فراوانی قرار گرفته است. در تحقیق حاضر تأثیر عصاره آبی-الکلی ریزوم شیرین بیان بر حرکات ایلئوم مجزای موش صحرایی نر مطالعه گردید. روش ها: عصاره اتانولی (70%) به روش پرکولاسیون از ریزوم شیرین بیان بدست آمد. موش­های صحرایی نر بالغ ابتدا توسط اتیل اتر بیهوش شدند، بافت ایلئوم آنها جدا و به قطعات1سانتی­متری تقسیم شدند. قطعات...

چکیده ندارد.

مقدمه و هدف: چین های الاستومریک به طور معمول در ارتودنسی استفاده می شوند تا حرکات دندانی را تسهیل کنند.افت نیرو در این مواد پلی اورتان بسیار زیاد بوده و یک مشکل کلینیکی محسوب می شود. افت نیروی سریع در فاصله ی ویزیت بیماران منجر به حرکت دندانی ناکافی و نیاز به افزایش تعداد جلسات ملاقات جهت فعال کردن مجدد آن ها دارد. یکی از فاکتورهای قابل کنترل موثر بر نیروی چین ها ، استفاده از دهانشویه ها است. ه...

طراحی لرزه‌یی مناسب و ایمن بر پایه‌ی درک واقعی و دقیق‌تر از رفتار سازه صورت می‌گیرد که مستلزم شناخت دقیق‌تر از نحوه‌ی رفتار سازه در هنگام وقوع زلزله است و با درنظر گرفتن معیارهای مختلف آیین‌نامه‌یی تحقق می‌یابد. لذا در پژوهش حاضر، قاب‌های خمشی فولادی منظم با شکل‌پذیری و ارتفاع متوسط انتخاب و با معیارهای مقاومت (روش نیرو)، تغییر مکان مستقیم، انرژی و رخداد مفصل خمیری طراحی و ارزیابی شده است. پس ...

مفهوم نیرو از قدیمی ترین مفاهیم در علم فیزیک است که در طول تاریخش دچار تحولات بسیاری شده است. برخی این مفهوم را بنیادی تلقی کرده و برخی نقش واسطهای برای آن قائل شدند. از جمله کسانی که این مفهوم را اولیه و بنیادی قلمداد نمیکنند و به حرکت اصالت می دهند دیوید بوهم و ملاصدرا هستند، بوهم در همه دگرشدی و صدرالمتألهین در حرکت جوهری. اما بوهم بر خلاف دیدگاه کل گرایانه اش در فلسفه، در مکانیک کوانتومی خ...

پیشرفت های اخیر فرآیند نورد در صنعت فولاد، منجر به پیچیده تر شدن این سیستم ها شده است. انجام نورد با نیرو و توان کمتر همچنین ارائه محصولی با کیفیت بالا، هدفی است که مورد توجه محققان قرار گرفته و ایده های جدیدی در این زمینه مطرح شده است. تاندم میل 5 قفسه ای یکی از انواع تجهیزاتی است که برای نورد استفاده می شود. با اعمال نیروی مناسب در قفسه ها، ورق فولادی تغییر شکل یافته و ضخامت آن کاهش می یابد. ...

در این تحقیق اثرات رطوبت غلاف، سرعت و جهت اعمال نیرو بر مقدار نیرو و انرژی لازم برای کندن غلافهای سه رقم نخود (بیونیژ، کاکا و جم ) مطالعه شد . برای اعمال نیرو به غلافها، از ماشین کش ش و فشار اینستران بهره گرفته شد . تاثیر هر سه فاکتور مورد مطالعه، بر نیرو و انرژی مصرفی برای کندن غلافها معنی دار شد. با کاهش رطوبت از 50% تا 25% ، نیرو و انرژی لازم برای کندن غلافها افزایش، ولی پس از آن بطور معنی...

در این پروژه با استفاده از روش های هوشمند مانند روش های فازی، فازی-عصبی، عصبی و عصبی- تطبیقی، کنترل کننده بهینه گشتاور-سوخت در خودروهای هیبرید موازی طراحی خواهد شد. در خودروهای هیبرید موازی که از نوع سیستم های بسیار پیچیده مکاترونیکی محسوب می شوند. از دو منبع تولید انرژی که عمدتاً موتور الکتریکی و موتور احتراقی می باشند. به گونه ای که گشتاور تولید شده توسط آن ها با یکدیگر کوپل شده و مورد استفاده...