حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

مسئله زمان‌بندی پروژه با منابع محدود و چندمهارته یکی از مسائل کاربردی تحقیق در عملیات است. در این نوع مسئله، کارکنان چندمهارته در طول انجام فعالیت‌های پروژه موردنیاز هستند. میزان دسترسی به کارکنان در طول افق برنامه‌ریزی پروژه، به دلایل وجود تعطیلات رسمی، تعطیلات آخر هفته، بیماری یا مرگ ثابت نیست. بنابراین در این مقاله، یک مدل ریاضی برای مسئله زمان‌بندی پروژه چندمهارته پیشنهاد می‌شود که در آن می...

طراحی چیدمان عبارت است از تعیین یک چینش مناسب برای تعدادی تجهیزات به نحوی که کل هزینه های مرتبط با جریان میان قسمت ها را کمینه کند. یکی از مسائلی که در طراحی چیدمان کاربرد عملی زیادی دارد، مسئله ی چیدمان تک سطری یا یک ردیفه ی امکانات )srflp است. این مسئله، مسئله یی از رده ی np-complete است و تلاش های فراوانی برای به دست آوردن جواب های نزدیک به بهینه یا مدل سازی مجدد آن صورت گرفته است. در نوشتار...

در دهه ­ های اخیر، روشهای تکاملی و فراکاوشی به عنوان یک ابزار جستجو و بهینه سازی در حوزه ­ های مختلفی مانند علوم، تجارت و مهندسی مورد استفاده قرار گرفته­اند. وسعت دامنه کاربرد، سهولت استفاده و قابلیت دستیابی به جواب نزدیک به بهینه مطلق از جمله دلایل موفقیت این روشها می باشد. فرآیند جفت گیری زنبورهای عسل نیز به عنوان یک روش بهینه­سازی بر پایه رفتار حشرات، می­تواند مورد توجه قرار گیرد. در این الگ...

مسئله‌ی مسیریابی وسایل نقلیه، یکی از مهم‌ترین مسائل مدیریت زنجیره‌ی تأمین است. این اهمیت از آنجا ناشی می‌شود که تخصیص مطلوب وسایل به مسیرهای مختلف، تأثیر بسیار زیادی بر کاهش هزینه‌ها دارد. در تحقیق حاضر، این مسئله با درنظرگرفتن شرایط دنیای واقعی ازجمله محدودیت تردد وسایل بررسی می‌شود. پس از تشریح مسئله و تعریف متغیرها و پارامترهای آن، مدل ریاضی این مسئله توسعه داده می‌شود. باتوجه به N‌P-h‌a‌r‌d...

یکی از راهکارهای استفاده پایدار از منابع، سیستم حمل و نقل ادارات است. امروزه، سامانه های حمل و نقل به صورت دلخواه و با نظر افراد تعیین می شوند، در حالی که این انتخاب بهینه نیست. بنابراین باید روشی اتخاذ شود که بتوان این مسئله را به صورت کارآمد مدل کرد. از سوی دیگر در صورتی که تعداد کارمندان در یک شرکت زیاد باشد، فضای جستجوی مسئله افزایش پیدا کرده و استفاده از الگوریتمهای ریاضی مشکل است. به همین...

در این نوشتار یک مدل جدید چندهدفه ی بارانداز تقاطعی ارائه می شود. در مدل ریاضی این مقاله سه هدف کمینه سازی زمان کل عملیات حمل ونقل، کمینه سازی هزینه ی حمل ونقل، وکمینه سازی تعداد دفعات حمل ونقل در کل زنجیره ی تأمین در نظر گرفته شده است. از آنجا که مسئله ی بارانداز تقاطعی متعلق به رده ی n p-h a r d است و زمان حل مسئله با افزایش ابعاد مسئله به شدت افزایش می یابد، برای پیدا کردن جواب های نزدیک بهی...

توزیع بهینه توان راکتیو در سیستم های قدرت به دلیل وجود توابع غیرخطی و ناپیوسته، متغیرهای پیوسته و گسسته و قیود ناپیوسته یک مسئله پیچیده است.همچنین وجود کمینه های محلی، حل این مسئله را برای انواع شیوه های بهینه سازی مانند روش های حل تحلیلی و جستجوی تصادفی مشکل نموده است. الگوریتم بهینه سازی دسته ذرات یا psoیکی از جدیدترین الگوریتم های جستجوی تصادفی استکه در این مقاله برای حل مسئله توزیع بهینه تو...

میخ کوبی خاک یک روش پایدارسازی شیب ها و گودبرداری هاست، که به دلیل انعطاف پذیری، سرعت، و سهولت اجرا و نیز اقتصادی تربودن نسبت به دیگر سیستم های پایدارسازی، طی دهه های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. یکی از مزیت های دیوارهای پایدارشده با میخ، امکان صرفه جویی اقتصادی است. بنابراین طراحی بهینه ی چنین سیستم هایی باید با دقت خاصی انجام پذیرد. در این پژوهش ضمن تأمین پایداری های کلی و داخلی حایل ...

زمان بندی سهم به سزایی در پیشبرد و موفقیت پروژه دارد. این موضوع همواره یکی از مسائل مورد توجه محققان علوم مدیریت و تحقیق در عملیات بوده است. همچنین ماهیت بسیار دشوار این مسئله، علت دیگری برای توجه زیاد محققان به آن می باشد. بنابراین تکنیک ها و روش های خاصی برای حل این مسائل مطرح شده اند. از سوی دیگر تشدید تحریم ها از سوی بیگانگان به منظور به تأخیر انداختن زمان انجام پروژه ها اهمیت اتمام به موقع...