در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...

در این پایان نامه مدل اینرسی صفر به منظور شبیه سازی مرحله پیشروی آبیاری جویچه ای بکار گرفته شده و معادلات مربوط به آن به روش المان محدود (روش گالرکین) حل گردیده است . روش حل با اعمال روش المان محدود (روش گالرکین) و بکارگیری المانهای یک بعدی برای حل عددی معادلات اینرسی صفر بنا شده است . همچنین یک مدل کامپیوتری به منظور شبیه سازی مرحله پیشروی آبیاری جویچه ای ارائه شده است . با منظور نمودن عمق واق...

به منظور امکان سنجی پالایش آترازین در خاک در شرایط آزمایشگاهی و مقایسه آن با پودر آهن رایج آزمایشی با طرح فاکتوریل و با پایه کاملا تصادفی انجام گرفت. فاکتورهای مورد مطالعه خاک در دو نوع اسیدی و خنثی، دو نوع پودر آهن در مقیاس میکرو و نانو و در چهار سطح 0، 1 ، 2 و 5 گرم در 100 گرم خاک آلوده به 30 میلی گرم آترازین بودند. نمونه گیری ها در بازه های زمانی یک روز، یک هفته و دو هفته انجام گرفت. پس از ا...

تبیین موارد حجر که به عنوان یک حکم فقهی، افرادی را از تصرف در امور مالی منع می کند، دارای اهمیت خاصی است که در کتب فقهی به طور جداگانه بررسی شده و در موارد آن بین فقها و حقوقدانان اختلاف می باشد، که در پر تو آن ، موجبات آن،از منظر فقها در امور ششگانه ، از قبیل صغر، جنون، رقیت، سفه، مرض متصل به موت و فلس ، واز دیدگاه حقوق مدنی در سه مورد، از قبیل صغر، جنون و سفه، و از نظر صاحب جواهر ، علاوه بر م...

سابقه و هدف: واکسیناسیون یکی از مهم ترین شیوه های مقابله با عفونت های شدید بوده که با تحریک سیستم ایمنی و تولید آنتی بادی های لازم، باعث مقاومت بدن در برابر تعدادی از میکروارگانیسم ها شده و از میزان مورتالیتی و موربیدیتی بیماریها میکاهد. برنامه واکسیناسیون در هر کشور متفاوت بوده و در کشور ما بصورت روتین بر علیه 9 بیماری اصلی انجام میگیرد. واکسیناسیون در کنار مزایای فراوان، دارای عوارض ناخواسته...

در این پایان نامه، گراف وابسته به ‎bci/bck -جبرها را مطالعه می کنیم. ابتدا مفاهیم (‎ r(a)، l(a، شبه ایده آل و مقسوم علیه های صفر را معرفی نموده، با چند مثال ویژگی های مربوط به آنها را بررسی و شرایطی را برای ‎(شبه)‎ ایده آل bci/bck -جبرها برای آنکه ‎l- اول باشد بیان می نماییم. نشان می دهیم که گراف وابسته ‎bck-‎جبرها، گرافی همبند است به طوری که بین هر راس غیر صفر آن با راس صفر یال وجود دارد، ا...

گرافهای وابسته به مدولها که در این پایان نامه مطالعه میگردند، در سه نوع دسته بندی میشوند که با توجه به نوع مدولی که برای آن تعریف شده اند دارای خواص و ویژگی های متنوعی میگردند. با مطالعه و بررسی این خواص، ویژگی های تازه ای در ارتباط با این گرافها حاصل میگردد.

یکی از روش­های تعیین تبخیر و تعرق روش سطح شار صفر است که بر اساس رطوبت و مکش موجود در خاک، تبخیر و تعرق را تخمین می­زند. از این روش در اندازه­گیری و تخمین مقدار تبخیر، تبخیر و تعرق و تغذیه آب زیرزمینی استفاده می­شود. در این تحقیق که در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه صنعتی اصفهان انجام شد، از انواع مالچ­های چوبی، سنگی و تراشه­های لاستیکی با ضخامت­های 5/2 و 5 سانتی­متر در مقایسه با چمن و خاک بدون پوشش به...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه‌سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می‌باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه‌سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به‌دست‌می‌آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم‌ها یا هسته‌هاست و به موقعیت الکترون‌ها در اتم‌ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه‌ی انر...

حلقه ی توابع حقیقی مقدار پیوسته از یک فضای تیخونوف، c (x) ابزاری بسیار کارآمد برای توسعه ی همزمان و ایجاد ارتباط در دو شاخه ی جبر و توپولوژی است. در بسیاری ازموارد این حلقه به کمک مباحث پیچیده ی ریاضی که برای آن ها مثال های عینی ، کمیاب و یا نایاب است، می شتابد و بیان این مباحث را آسان می نماید. همچنین c (x)، به عنوان پلی قدرتمند ویژگی های جبری خود را با ویژگی های توپولوژیک فضای x ، مرتبط می سا...