ارائه خدمات ناوبری در تمامی شرایط آب و هوایی به کاربران، همواره به عنوان یکی از مزایای بسیار برجسته سیستم‌های تعیین موقعیت ماهواره‌ای به حساب می‌آید. امواج ارسالی از ماهواره‌های‌این سیستم‌ها از لایه‌های مختلف جو عبور کرده و‌این امر منجر به‌ایجاد انکسار در مسیر حرکت موج و در نهایت تأخیر در دریافت امواج مذکور می‌گردد.‌این تأخیر به برآوردی ناصحیح از موقعیت گیرنده منجر می‌شود. از آنجا که بیشتر ...

چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

امروزه یکی از چالش‌های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می‌باشد که برای این منظور از قایق ربات‌های خودران استفاده می‌شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می‌باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان‌یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی...

در این پایان نامه سعی شده است که برای جلوگیری از اتلاف توان در سیستم های فتوولتاییک، به ردیابی نقطه توان ماکزیمم در اینگونه سیستم ها پرداخته شود. در نتیجه در اینجا برخی از روشهای پرکاربرد در ردیابی، معرفی و مورد شبیه سازی قرار گرفته است. همچنین در این پایان نامه استراتژیها و روشهایی جدید برای ردیابی معرفی شده است که هر کدام به نوع خود توانسته اند تا حدودی عملکرد سیستم را بهبود دهند.

امروزه به دلیل روند رو به کاهش منابع انرژی فسیلی و افزایش نیاز به انرژی در سراسر جهان تلاش برای یافتن انرژی های نو و جایگزین مناسب برای سوخت های متداول امری اجتناب ناپذیر است. در میان انرژی های تجدیدپذیر انرژی خورشیدی یکی از گزینه های بی پایان، پاکیزه و قابل دسترس است. سیستم های فتوولتاییک علیرغم مزایای فراوان دارای معایبی نیز هستند. این سیستم ها دارای هزینه نصب بسیار زیاد و بازده پایینی هستند....

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

استحکام الیاف تقویت کننده، موثرترین عامل بر استحکام کامپوزیت ها محسوب می¬شود، لذا روش دقیقی برای ارزیابی استحکام آن مورد نیاز است. دو روش برای تعیین استحکام و دیگر خواص کششی الیاف تقویت کننده (نظیر الیاف کربن) وجود دارد. این دو روش شامل آزمون تک لیف و آزمون دسته الیاف آغشته شده با رزین می باشند. هدف از این تحقیق، مقایسه دو روش مذکور جهت تعیین خواص مکانیکی الیاف کربن بر پایه الیاف پلی اکریلونیتر...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

در این مقاله‏ به منظور تقسیم تصویر در چهار باند طیفی (از آبی تا فروسرخ نزدیک) در دوربین های چند طیفی، به بررسی مزیت های تقسیم‏کننده های چهار منشوری پرداخته می‏شود. سپس ضمن تشریح ردیابی پرتو در این نوع تقسیم‏کننده‏ها، به بیان پارامترها و اصول اصلی طراحی اشاره می‏شود. در ادامه، با استفاده از نرم افزار زیمکس، طراحی یکمدل از تقسیم کننده چهارمنشوری چسبیده به آشکارساز (ccd)ارائه می شود و نیزنمودارهای...