درخت انجیلی با نام علمی persica parrotia از تیره hamamelidaceae است. این درخت به واسطه مصون ماندن از یخبندان دوره سوم زمین شناسی در ایران برجا مانده و در بسیاری از نقاط در اثر یخبندان عمومی از بین رفته است. این گیاه به عنوان یکی از ذخایر ژنتیکی گیاهی در جنگل های شمال محسوب می شود. کاربرد شاخ و برگ و چوب این گیاه در مصارف مختلف و زیبایی منحصر به فرد آن در فصول مختلف سال بر اهمیت آن می افزاید. در...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

تجزیه و تحلیل اختلالات حرکتی انسان به ویژه راه رفتن به کمک پردازش تصاویر ویدئویی، از زمان ظهور دوربین مورد توجه قرار گرفته است. از همان زمان تحقیقات به منظور توصیف و درک کامل فرایند پیچیده حرکت انسان سرعت روز افزون یافت. آنالیز راه رفتن یکی از زیرشاخههای تحلیل حرکت میباشد که بطور خاص به بررسی نحوه راه رفتن می پردازد. آنالیز حرکت برای ارزیابی، برنامه ریزی و درمان نحوه حرکت کردن افراد و به خصوص ا...

رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

مقدمه و اهداف یکی از آسیب­های دوران سالمندی، آسیب های ناشی از افتادن حین راه رفتن است هدف از تحقیق حاضر بررسی تاثیر شش هفته تمرینات تعادلی بر سازگاری کینماتیک مفاصل ران، زانو و مچ پا  در راه رفتن زنان سالمند بود. مواد و روش­ها تحقیق به روش نیمه تجربی انجام شد. بدین منظور20زن سالمند با دامنه سنی 75-60 (84/4±72/67 سال) به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب  و از طریق گمارش تصادفی ساده به دو گروه ده ن...

چکیده ندارد.

در تحقیق حاضر، رفتار دینامیکی مکانیزم های لنگ-لغزنده صفحه ای صلب و انعطاف پذیر با در نظر گرفتن لقی مفاصل در حالات یک و دو مفصل لق مطالعه می شود. برای بررسی تأثیر لقی مفاصل در حالت یک لقی فرض شده است که مفصل میان لنگ و شاتون به صورت لق بوده و در حالت دو لقی علاوه بر مفصل ذکرشده، مفصل میان شاتون و لغزنده نیز به صورت لق در نظر گرفته می شود. از نظریه لنکرانی-نیک روش برای تخمین نیروی تماسی بین اعضا ...

مقدمه: یکی از درد هایی که برخی ورزشکاران در طول عمر خود تجربه می کنند درد پهلو می باشد. درد پهلو و یا درد زودگذر وریدی شکمی ناشی از تمرینات که اغلب از آن به عنوان استیچ یا تیر کشیدن پهلو یاد می شود، یک درد مزمن و رایج است که در هنگام دویدن ایجاد می شود و می تواند باعث ضعیف شدن عملکرد فرد در تمرینات شود. روش تحقیق: جامعه آماری تحقیق شامل دانشجویان پسر رشته تربیت و بدنی دانشگاه فردوسی مشهد با دا...