بستر‌های پرشده دوار در بسیاری از فرایند‌های مهندسی شیمی از قبیل تقطیر، جذب، تهیه‌ی نانو ذرات، شیرین‌سازی گازترش و غیره استفاده می-شوند. آنالیز جریان سیال در این تجهیزات برای بدست آوردن اطلاعات هیدرودینامیکی و بررسی پدیده انتقال در آن‌ها لازم است. در این مقاله شبیه-سازی سه‌بعدی جریان‌های تک فازی و دو‌فازی درون بستر پرشده دوار با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی انجام می شود. اثر برخی پارامتر‌ه...

در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

در سالهای اخیر محدودیت منابع آبی جهت تامین آب مورد نیاز کشاورزی و غیر کشاورزی موجب بروز مشکلات زیادی شده است و باران یکی از منابع مهم تامین آب به حساب می آید. بارندگی یکی از مهمترین مولفه های ورودی به سیستم های هیدرولوزیکی محسوب می شود که مطالعه و اندازه گیری آن در اکثر موارد برای مطالعات رواناب، خشکسالی، آبهای زیر زمینی، سیلاب، رسوب و ... لازم و ضروری است. بنابراین پیش بینی و برآورد نزولات جوی...

در این پژوهش، پایداری ارتعاشات عرضی ورق مستطیلی شکل نازک با شرایط مرزی تکیه گاه های ساده که تحت عبور متناوب جرم های متحرک یکسان قرار دارد، با در نظر گرفتن تمامی ترم های اینرسی جرم های متحرک در تحلیل، مورد بررسی قرار گرفته است. در اثر عبور متناوب جرم ها از روی سطح ورق، یک مسأله ی پریودیک خطی حاصل می شود. از روش گالرکین، برای تبدیل معادله دیفرانسیل پاره ای ارتعاشات عرضی ورق به مجموعه ای از معادلا...

آشکارسازی اشیا متحرک موجود در فریم¬های ضبط شده در یک دنباله¬ی ویدئویی، مرحله¬ای مهم و اساسی در بسیاری از کاربردهای نظارت ویدئویی می¬باشد. یک سیستم آشکارساز شی متحرک، به¬منظور دست¬یابی به روشی مقاوم برای آشکارسازی اجسام در فریم¬های ویدئو، نیاز به تخمین دقیق و قابل اعتماد پس¬زمینه و کاستن آن از تصویر دارد. چالش¬های متعددی در الگوریتم¬های کاستن پس¬زمینه و مدل¬سازی آن وجود دارد. اولا روش¬های انتخاب...

یکی از قابلیت‌های ارزشمند پرنده‌های بدون سرنشین (پهپادها) توانایی آن‌ها برای ردیابی اهداف مشخص و در حال حرکت درروی زمین است. چالش مهم در ردیابی اهداف متحرک با کمک پهپاد، حرکت پس‌زمینه تصویر همراه با شی‌ء موردنظر است. در این تحقیق الگوریتم جدیدی برای آشکارسازی و ردیابی اهداف متحرک با استفاده از هم مرجع سازی فریم به فریم تصویر اخذشده ارائه‌شده است به‌طوری‌که نیاز به منبع دیگر جهت اطلاع از جهت حرک...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

تهیه و ایجاد یک مدل جامع بزرگ مقیاس از محیط با قابلیت دستیابی به اطلاعات هندسی و بصری، مورد توجه و کاربرد بسیاری از ارگان ها و سازمان ها می باشد. در تولید مدل های مناطق شهری، مسائلی مانند دقت، پیچیدگیهای این مناطق، عوارض متحرک و موانع، سرعت برداشت داده ها، حجم داده های تولید شده، قابلیت دید کامل محیط، امکان تفسیر مناسب عوارض استخراج شده و هزینه، از نکات مطرح می باشند. در کنار روش های متداول تول...

در این مقاله عملکرد پیش‌بینی مدل‌های نوسان شرطی و غیر شرطی (12 مدل) در خصوص پیش‌بینی نوسان شاخص بازده نقدی و قیمت بورس تهران (TEDPIX) بر اساس معیار ارزیابی میانگین مربعات خطا (RMSE) بررسی شده است. نتایج نشان می‌دهد؛ عملکرد مدل میانگین متحرک 250 روزه، هموارسازی نمایی و CGARCH طبق معیار RMSE از دیگر مدل‌ها بهتر است. نتایج مدل‌های ترکیبی نیز نشان می‌دهد که در کل، مدل‌های غیر شرطی عملکرد بهتری نسبت...

در این مطالعه، نسبت به استخراج معادلات حاکم بر حرکت یک نازک غیر یکنواخت تحت اثر جرم متحرک با استفاده از اصل همیلتون اقدام گردیده است. برای حل در فضای مکان، از توابع شکل حاصل از روش چند جمله ای های متعامد مشخصه استفاده می گردد. پس از بررسی صحت نتایج شامل، مقایسه فرکانس طبیعی سازه تیر غیر یکنواخت با شکل های متنوع و شرایط مرزی مختلف حاصله از روش فوق و سایر روش ها، نسبت به ارائه طیف های پاسخ دینامی...