ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

سابقه و هدف : خطاهای انسانی از دیرباز به دلیل بروز حوادث و بر هم زدن برنامه ریزی ها و عملکردهای بشر در کانون توجه متخصصان ایمنی و ارگونومی قرار داشته اند. پس از ناکامی نظریه فرهنگ خطای صفر، رویکرد جدید فرهنگ مدیریت خطا با نگاهی مثبت و سازنده به خطا، انسان و سیستم، مطرح گردیده است. این مطالعه درصدد است که ارتباط احتمالی میان فرهنگ مدیریت خطا را با رخداد حوادث به عنوان شاخصی از پیامدهای ایمنی مور...

زباله های بیمارستانی که در بیمارستان ها، درمانگاه ها، آزمایش گاه ها، کلینیک ها ،مراکز تحقیقات بهداشتی وداروخانه ها تولید می شود، درصدی از زباله های روزانه شهری را تشکیل می دهد )حدود 2% در تهران). این زباله ها دارای طبیعت خطرناکی است و جمع آوری آن ها به توجهات ویژه ای نیازمند است. سوزاندن پذیرفته ترین روش جهانی از بین بردن این زباله ها می باشد که در زباله سوزهای مرکزی انجام می پذیرد. با توجه به ...

چکیده- در این مقاله، طراحی کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی (تام) بهینه بر مبنای "الگوریتم بهینه سازی بهبود یافته اجتماع پرندگان" (ePSO) ارائه می شود. مزیت این روش جدید نسبت به روش‌های متداول در طراحی کنترل کننده این است که ارائه آن محدود به کلاس خاصی از سیستم‌ها نیست. در طراحی کنترل کننده تام بهینه، مجموع زمان صعود، زمان نشست، فراجهش و انتگرال قدر مطلق خطا کمینه می­شوند. سه نوع الگوریتم بهی...

الگوریتم گرادیان نزولی در موقعیت یابی به عنوان یک روش تکرار شونده و بر اساس TDOA مورد استفاده قرار می گیرد. این الگوریتم در مختصات کارتزینی طراحی شده است. با توجه به اینکه مختصات منابع عمدتا به صورت طول و عرض جغرافیایی است، تبدیل آن، به مختصات کارتزینی با خطا همراه است. از طرفی این الگوریتم در مختصات WGS84، نیازمند تکرارهای متوالی برای رسیدن به جواب مطلوب است. در این مقاله، ضمن اینکه الگوریتم گ...

در بررسی جریان و ترسیم شبکه جریان در سدهای خاکی، نکته اساسی معین بودن موقعیت اولین خط جریان است که در اصطلاح به خط اشباع یا خط فریاتیک مشهور است. در این مقاله پس از مدل سازی یک سد با نرم افزارgeostudio، محل منحنی فریاتیک، محل تقاطع آن با پوسته پایین دست و گذر از پوسته پایین دست، میزان افت قبل از هسته و همچنین پس از عبور از آن به عنوان نمونه موردبررسی قرارگرفته و نتایج با حل تجربی رزک مورد مقایس...

مدیریت منابع آب از جمله آب زیرزمینی بخصوص در مناطق خشک و نیمه خشک از اهمیت فراوانی برخوردار است. بررسی تغییرات مکانی و تخمین درست آب زیرزمینی نقش کلیدی در مدیریت بهتر این منابع دارد. روش های میان یابی زمین آماری که در دهه های اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته اند، قابلیت تخمین پارامترهای فیزیکی و هیدرولیکی خاک در نقاط نامعلوم را با در نظر گرفتن همبستگی مکانی مقادیر پارامتر موردنظر دارند. در این م...

از دیرباز وقوع خطا و اتصال کوتاه یکی از مسائل اجتناب ناپذیر خطوط انتقال بوده است. این خطاها در شبکه های قدرت موجب بروز خساراتی سنگین در تجهیزات شده و تلفات جانی و مالی بسیاری را نیز در پی داشته اند. بنابراین می بایست تا جای ممکن خطاها را سریع تر و صحیح تر تشخیص داده و اجازه باقی ماندن خطا به مدت طولانی در شبکه را ندهیم. تلاش مهندسین برق در طی سالیان گذشته موجب دستیابی به روش های متنوعی در زمی...

تحلیل تاریخچۀ زمانی به عنوان ابزاری مهم در کاربردهای متنوع مهندسی زلزله به شدت به مشخصات نگاشت زلزلۀ اعمالی وابسته اند چنان که نتایج آن ها مورد به مورد دست خوش تغییر می شود. مقیاس کردن جنبش نیرومند زمین به عنوان راه کاری آیین نامه ای برای کاهش چنین وابستگی و افزایش قابلیت اطمینان تحلیل های مذکور شناخته شده است. اما روش متداول با کاربرد ضرایب یک نواخت مقیاس می تواند به طرح های غیراقتصادی به دلیل...