اساساً دو روش جهت طراحی مقاوم ساختمان ها در برابر تحریکات لرزه ای به کارمی رود. روش اول طراحی سازه با مقاومت، سختی و ظرفیت تغییر شکل غیرکشسان کافی می باشد، به طوری که در برابر یک زلزله پایدار بماند. دراین روش می توان با بکارگیری ترکیب اجزای سازه ای مانند دیوارهای برشی، قاب های مهاربندی شده، قاب های خمشی، دیافراگم ها و خرپاهای افقی مقاومت لازم رافراهم نمود. در روش دوم از ابزارهای کنترلی جهت کاهش ...

در این پایان نامه به بررسی تخمین متغیر های حالت سیستم کنترلی کشتی پرداخته شده است. معادلات حاکم بر فضای حالت مدل کشتی غیرخطی¬اند، لذا از فیلتر کالمن تعمیم یافته استفاده شده است. چندین عبارت غیرخطی در مدل کشتی وجود دارد که اغلب از آن ها صرف نظر شده است و در این پایان نامه نشان داده می¬شود در نظر نگرفتن آن ها می¬تواند منجر به تولید تخمین نادرستی از بردار حالت شود. در دریا اغتشاشاتی از قبیل باد، ج...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

با توسعه روز افزون صنایع و افزایش جمعیت، استفاده از یک فناوری نوین برای حمل و نقل با توجه به شاخص هایی مانند سرعت، مقاومت در برابر اغتشاش و عدم قطعیت، امنیت و سازگاری با محیط زیست بیش از پیش احساس می شود. از این رو فناوری شناورسازی مغناطیسی به عنوان یک رویکرد جدید در حمل و نقل امروزی و استفاده در قطار های شناور مغناطیسی مطرح شده است. در این پایان نامه کنترل کننده مقاوم تطبیقی با دو رویکرد برای ...

در این پایان نامه طراحی کنترلر مقاوم بهینه ای برای سیستم های غیرخطی دارای نامعینی با استفاده از بهینه سازی چندهدفی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پایان نامه بهره گیری از روش های هوشمند به همراه بهینه سازی چند هدفی جهت بالابردن عملکرد سیستم های کنترلی می باشد. بدین منظور روش های مختلف نظیر کنترلرهای مرتبه کسری، خطی ساز فیدبک و مدلغزشی استفاده شده است. برای به دست آوردن پارامترهای بهینه ای...

دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام می­گیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌ه...

کاهش پاسخ سازه با اعمال نیروی کنترلی را می توان مطابق الزامات آیین نامه های طراحی براساس عملکرد با استفاده از روش های تحلیل غیرخطی بهینه ساخت. در این نوشتار با استفاده از سیستم کنترل فعال، رفتار سازه در جهت رسیدن به عملکرد مورد نظر بهبود بخشیده می شود. نیروی کنترل با الگوریتم بهینه ی لحظه یی به قاب های ۴، ۸ و ۱۲ طبقه با فرض رفتار غیرخطی سازه اعمال می شود، تا جابه جایی که سازه را در محدوده ی جاب...

بهینه سازی تولید از میادین هیدروکربوری از دغدغه های اصلی مدیریت مخازن نفت و گاز است. یکی از این  تکنولوژی­ها، تکنولوژی چاه هوشمند است که در دهۀ اخیر توسعه یافته است. از جمله چالش های مهم این تکنولوژی، تنظیم بهینه شیرهای کنترلی هوشمند است. در این مقاله بر مبنای نتایج حاصل از شبیه ساز مخزن (petrel & eclipse)، رفتار چاه هوشمند بررسی شده است، بدین منظور از روش های طرح آزمایش تاگوچی و سطح رویه پاسخ ...

در سال های اخیر استفاده از وسایل نقلیه رباتی زیرآبی (urvs) در سطح وسیعی و در کاربردهای مختلف از قبیل جستجو و گشت زنی، اقیانوس شناسی، جمع آوری اطلاعات، مین یابی، جوشکاری خطوط لوله در زیردریا و تحقیقات علمی مورد توجه مراکز مختلف پژوهشی، نظامی و صنعتی قرار گرفته است. به همین علت، در این پژوهش مسئله ربات شش پا زیرآبی به لحاظ تحلیل دینامیکی و کنترلی مورد بررسی دقیق قرار گرفته شده است. بدین منظور ابت...