در این پایان نامه نوع جدیدی از استراتژی کنترلی مبتنی بر ترکیب علم حسابان مرتبه کسری و کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، تحت عنوان کنترل کننده مد لغزشی ترمینال مرتبه کسری برای پایدارسازی کلاسی از سیستم?های دینامیکی غیرخطی مرتبه کسری دارای نامعینی?ها و اغتشاشات خارجی سازگار پیشنهاد شده است. ???????????????????????????????????????????? به منظور طراحی کنترل?کننده مد لغزشی ترمینال زمان محدود، ابتدا یک ...

در این پایان¬نامه، با استفاده از ترکیب الگوریتم ژنتیک و کنترل¬کننده¬ی pid مرتبه¬ی کسری، به کنترل سطح ولتاژ پیل های سوختی پرداخته شده است، در ادامه نیز روش کنترل سطح لغزشی وpid مرتبه¬ی کسری به¬ منظور دستیابی به حداکثر توان به شرط تغییرات کم ولتاژ‍ روی همین سیستم پیاده¬سازی شده است. از ترکیب کنترل کننده¬ی فازی، pid مرتبه¬ی کسری و ژنتیک نیز برای دستیابی به حداکثر توان استفاده شده و نتایج این دو مر...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

در این پایان نامه و در راستای تحقیقات قبلی، روش های نوینی برای حل معادلات غیرخطی و مسائل بهینه سازی با استفاده از تئوری های کنترل سیستم های دینامیکی پیشنهاد شده است، به گونه ایکه یک مدل دینامیکی جهت حل معادلات غیر خطی ارائه می گردد که با استفاده از تکنیک سیستم های دو مقیاس زمانی و با ایجاد یک دینامیک سریع برای قانون کنترل به جواب مطلوب همگرا می شود. ویژگی اساسی روش پیشنهادی این است که نیاز به م...

ایمنی بالا و صرفه اقتصادی از مهمترین پارامترهای طراحی و ساخت کشتی می باشند. به منظور دست یابی به این اهداف، لازم است حرکت کشتی کنترل شود. بر اساس نوع کشتی و عملیاتی که انجام می دهد، تنظیمات خاصی برای مسیر مورد نظر و همچنین حدود قابل قبول حرکت ناشی از امواج که عملیات تحت آن می تواند انجام گیرد وجود دارد. این محدودیت ها می توانند بر روی حرکت های مطلق یا نسبی شامل جابه جائی، سرعت، شتاب و همچنین پا...

با توجه به اهمیت قابلیت اطمینان در سیستم های کنترل، طراحی روشی برای تشخیص و بازسازی خطا اهمیت بسیاری دارد. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از رویتگرهای مودلغزشی و بررسی و تحلیل آنها برای بازسازی خطا، به تحلیل یک نوع رویتگر تطبیقی مودلغزشی پرداختیم، سپس یک رویتگر مودلغزشی تطبیقی متفاوت پیشنهاد کرده و پایداری رویتگر پیشنهادی را با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف بررسی کرده ایم. برای طراحی رو...

در توربین های بادی سرعت متغیر با توجه به حداکثر توان قابل جذب از باد و میزان توان راکتیو مورد نیاز شبکه، مقادیر مرجع این دو توان به صورت لحظه ای محاسبه شده و به سیستم کنترل ژنراتور توربین بادی اعلام می شوند تا خروجی ژنراتور مطابق با آنها تغییر کند. بنابراین از اصلی ترین کنترل کننده های به کار رفته در توربین بادی، کنترل کننده توان اکتیو و راکتیو خروجی ژنراتور می باشد که بایستی مقاوم بوده و از سر...

در حدود 70 درصد سطح زمین از آب تشکیل شده است که مانند یک امپراتوری از منابع طبیعی می باشد. به منظور استفاده از این منابع بشر می بایست وسایل زیر آبی را توسعه داده و آنها را بکار گیرد. بنابراین شناخت این وسایل از اهمیت ویژه ای برخوردار است. روش های کنترلی بسیاری بر روی این وسایل به کار گرفته شده است، که عبارتند از: روش های هوشمند، کنترل غیر خطی، کنترل تطبیقی و کنترل خطی. به دلیل ماهیت شدیدا غیر خ...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...

با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...