این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه‌ماهی طراحی و ساخته شده است، می‌پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم‌های حرکتی، شبیه‌سازی سازه‌ای در نرم‌افزار ADAMS و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم‌افزار FLUENT می‌شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه‌ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده‌های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که این تفاوت بصورت خطا در موقعیت دهی ربات ظاهر خواهد شد. هدف از کالیبراسیون ربات اصلاح خطاهای این مدل جهت کسب موقعیت دهی...

در دنیای مدرن امروزی، بیمارستان ها مانند سایر صنایع در رقابت با یکدیگر هستند و مزیت رقابتی آنها کیفیت ارائه خدمات به بیماران است، که از عوامل موثر در بهبود کیفیت خدمات ارائه شده به بیماران، بهبود فعالیت‏های لجستیکی است. بیمارستان ها دارای فعالیت های لجستیکی بسیار پیچیده هستند و در دهه اخیر روبات‏های بیمارستانی برای تسهیل امور حمل و نقل داخل بیمارستان ساخته شده و بکارگرفته شده اند. این روبات ها ...

یکی از استفاده های ربات متحرک ، استفاده نگهبانی یا بعبارت بهتر کاوش تمام محیط است . محلهای بسیاری وجود دارند که استفاده از ربات ها برای کاوش و جستجو در آن ها اولویت دارد. مهمترین مساله در این مورد ، مسیریابی ربات است . هدف این است که ربات ها با صرف کم ترین زمان ممکن به تمام نقاط محیط سرکشی کنند. پژوهش های پیشین فقط از روش سعی و خطا و جستجو در عمق سود جسته اند. در این تحقیق با استفاده از الگوریت...

یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات ...

امروزه با توجه به نیاز صنعت برای دست یابی به توان تولید بالا و با کیفیت و با قیمت مناسب برای مقابله با بازار رقابتی شدید جهانی، بحث اتوماسیون صنعتی به یکی از مباحث مهم تبدیل شده است. در این تحقیق یکی از زیر شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی برای جا به جایی قطعات سنگین و خطرناک و . . . می باشد تا تولید در زمان کمتری انج...

اتوماسیون صنعتی یکی از مباحث مهم در سلول های تولیدی می باشد. این گرایش شامل استفاده از ماشین های کنترل کامپیوتری و وسایل حمل و نقل مکانیزه قطعات می باشد. در این تحقیق یکی از شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی به منظور حمل قطعات سنگین و خطرناک می باشد تا تولید در زمان کمتری انجام گیرد و از بخشی از هزینه ها از قبیل هزینه ...

ناتوانی های حرکتی ناشی از آسیب های نخاعی، یکی از بیماری هایی است که تاثیر زیادی در کاهش کیفیت زندگی بیماران دارد. تمرین های مستمر توان بخشی می تواند در این گونه بیماران سودمند واقع گردد. با این وجود شیوه های متداول توان بخشی، هزینه بر و نیازمند نیروی انسانی زیاد است. استفاده از روبات های توان بخشی با هدف حذف این موانع به سرعت در حال گسترش می باشد. از این رو اعمال شیوه های کنترلی مناسب که بتواند...

پیشرفت های اخیر سعی در جایگزینی روبات به جای انسان کرده است. روبات ها برای جایگزینی نیاز به یادگیری دارند. با تکامل علوم جدید هر روز روبات ها، برای رسیدن به هدف مورد نظر، بدون نیاز به نظارت انسان پیشرفت می کنند. تاکنون تحقیقات زیادی در مورد یادگیری با نظارت و یا بر اساس مدل انجام شده است. پیدا کردن راهی برای رسیدن به کوتاه ترین مسیر موجود از مکان فعلی تا مقصد در محیط ناشناخته مشکل بزرگی در راه...