بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

مقدمه: کمردرد، یکی از شایع‌ترین اختلالات اسکلتی - عضلانی است که اکثر زنان آن را برای اولین بار در دوران بارداری تجربه می‌کنند. کمردرد در دوران بارداری می‌تواند باعث ناتوانی و یا کاهش کیفیت زندگی زنان باردار شود. تمرینات ورزشی، یکی از گزینه‌های درمان و پیشگیری از کمردرد طی دوران بارداری است که به نظر می‌رسد محدودیت‌ها و عوارض سایر روش‌های درمانی را نداشته باشد. مطالعه حاضر با هدف مقایسه تأثیر 12...

در کوره های آند به علت کم بودن ناخالصیها، اکسیداسیون آنها برای جبران تلفات حرارتی کوره کافی نبوده و نیاز به مشعل برای ثابت نگهداشتن دمای مذاب داخل کوره وجود دارد. بررسی موازنه جرم و حرارت برای بهینه کردن عملکرد کوره و تأثیر پارامترهای مختلف برروی شرایط کاری کوره بسیار مهم می باشد. بر اساس اصل پایستاری جرم و مقادیر متوسط اندازه گیری شده، درصد وزنی مواد ورودی یا خروجی از کوره کاملا مشخص بوده و از...

پایداری دینامیکی نانولوله ی نیتریدبور دوجداره، تحت بارگذاری مکانیکی، حرارتی و الکتریکی در این تحقیق مطالعه شده است. مدل سازی نانولوله براساس تئوری غیرموضعی ارینگن با در نظر گرفتن اثرات پیزوالاستیسیته و تنش سطح صورت گرفته است. نانولوله در محیط ویسکوپاسترناک محاط شده و در مورد نانولوله ی دوجداره برهم کنش بین جداره ها که بصورت نیروهای واندروالس ظاهر می شوند، بررسی شده است. از درون جداره ی داخلی نا...

در ناحیه دمایی پایین تأثیر دما ، زمان و غلظت پایدار کننده حرارتی بر میزان تخریب پلیمر مطالع گردید. و میزان تخریب به کمک ویسکومتری مورد بررسی قرار گرفت و با استفاده از داده های تجربی مرتبه واکنش برای پلیمر خالص 1 به دست آمد. همچنین انرژی فعالسازی برای پلیمر خالص در ناحیه دمایی پایین 29/13kj/molمحاسبه شد. میزان تخریب در حضور دو پایدار کننده استئارات کلسیم و منیزیم بررسی گردید و مرتبه واکنش برای ا...

تاکنون دو رویکرد «عقلایی گرایی فن محور» و «ارتباطی» در چارچوب و فرآیند برنامه‌ریزی توسعه مطرح بوده‌ است که در نظام برنامه‌ریزی ایران استفاده از رویکرد عقلایی گرایی در فرآیند مذکور غلبه داشته است. این پژوهش با هدف واکاوی جایگاه برنامه‌ریزی روستایی و تأثیر آن بر توسعه پایدار سکونتگاه‌های روستایی در ناحیه شهرستان‌های پاکدشت و ری به روش توصیفی‌ـ تحلیلی بر روی 54 روستای نمونه از 124 روستای ناحیه مور...

هدف از پژوهش حاضر بررسی اثربخشی نوروفیدبک در امواج مغزی، کارکردهای اجرایی و عملکرد ریاضی کودکان مبتلا به اختلال یادگیری خاص با اسپیسیفایر ریاضی است. این مطالعه به صورت تک آزمودنی از نوع طرح چند خط پایه با استفاده از یک رفتار در افراد مختلف انجام گردید. جامعه آماری پژوهش حاضر، شامل کلیه­ی دانش­آموزان 7 تا 9 ساله دارای اختلال یادگیری خاص با اسپیسیفایر ریاضی شهر تهران بود. جهت انتخاب شرکت­کنندگان،...

چکیده ندارد.

برنامه‌ریزی کاربری اراضی به عنوان قلب فرآیند برنامه‌ریزی شهری در توسعه پایدار نقش اساسی دارد، به‌گونه‌ای که در شهرسازی امروز جهان، برنامه‌ریزی کاربری زمین از محورهای اساسی شهرسازی و یکی از اهرم‌های توسعه پایدار شهری به شمار می‌رود. هدف این پژوهش ارزیابی کمّی کاربری اراضی شهر سبزوار با رویکرد توسعه پایدار می‌باشد. بدین منظور سه معیار ارزیابی کمّی کاربری اراضی، عدالت اجتماعی و اختلاط کاربری اراضی ا...

استفاده ناپایدار از میراث طبیعی، به نابودی آن­ها می­انجامد. امروزه، رودخانه­ها به‌عنوان یکی از حیاتی­ترین میراث طبیعی مورد استفاده ناپایدار قرار گرفته­اند. به‌طورکلی، رودخانه­ها توانایی جذب گردشگر در بلندمدت را دارند. ازاین‌رو، رویکرد گردشگری پایدار می­تواند به بهبود شرایط رودخانه­ها و درعین‌حال جذب گردشگر کمک کند. با روش توصیفی –تحلیلی و هدف تحل...