پیاده سازی یک کنترل کننده PID فازی کسری بر روی یک موتور DC در این مقاله مورد مطالعه و تحقیق قرار گرفته است. یک کنترل کننده PID فازی مرتبه کسری یک کنترل کننده PID است که دارای ضرایب مشتقی و انتگرالی غیرصحیح است که برای مواجهه با عدم قطعیتها به صورت فازی هم عمل می کند. استراتژی طراحی این کنترل کننده شامل تعیین پنج ضریب می باشد. این مقاله از الگوریتم های هوش جمعی کلونی زنبور مصنوعی و بهینه سازی گر...

صحه گذاری و بررسی عملکرد کنترلرهای طراحی شده برای مهندسین کنترل یکی از مهمترین مراحل تحقیق و پژوهش است. با توجه به آنکه پیاده سازی کنترلر به صورت عملی روشی مناسب برای این منظور می باشد، آنها همواره تلاش نموده اند سیستمی را به عنوان محک طراحی کرده و به بهره-برداری برسانند. از قدیمی ترین این محک ها می توان به سیستم پاندول معکوس اشاره نمود که در منابع و مراجع بسیار مورد ارجاع قرار گرفته است. یکی د...

این پژوهش به کاربرد کنترل کننده ی فازی نوع ۲ بازه یی در میراگر جرمی فعال برای کاهش پاسخ سازه می پردازد. یکی از استی های سیستم های فازی نوع ۱، ناتوانی آن ها در لحاظ کردن عدم قطعیت در اطلاعات تشکیل دهنده ی پایگاه قوانین فازی است. سیستم های فازی نوع ۲، قادر به برطرف کردن این کاستی است و عدم قطعیت در رفتار سازه و بارگذاری را لحاظ می کنند. برای بررسی کارایی روش کنترلی پیشنهادی، از یک سازه ی ۱۱ طبقه ...

کنترل فرکانس در ریزشبکه ها یکی از موضوعات اساسی در طراحی و بهره برداری واحدهای تولید پراکنده بوده وبا توجه به گسترش وپیچیدگی ریزشبکه ضرورت آن بیش از پیش احساس می گردد. بحث کنترل فرکانس در ریزشبکه ها با وجود منابع تولید پراکنده به همراه تجهیزات ذخیره کنند? انرژی اهمیت پیدا می کند. به همین ترتیب منابع تولید پراکنده شامل توربین بادی، فتوولتائیک، میکروتوربین وسلول سوختی و تجهیزات ذخیره کنند? ابرخاز...

در این پژوهش برای بررسی اثربخشی میراگرهای جرمی تنظیم شده غیرفعال و فعال، از یک سازه مرجع 11 طبقه کمک گرفته شده است. در بام این سازه، یک میراگر جرمی تنظیم شده قرار گرفته و سازه برای دو حالت پایه ثابت (بدون اثر اندرکنش خاک-سازه) و پایه غیرثابت (با اثر اندرکنش خاک-سازه) مورد ارزیابی قرار گرفته است. در حالت پایه غیرثابت، سازه بر روی خاک نرم و متوسط قرار داده شده است. نیروی کنترل فعال به وسیله الگور...

این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود ع...

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

در این پایان نامه به منظور کنترل آشوب از مزایای روش¬های فازی تطبیقی و کنترل تناسبی- انتگرالی- مشتقی به همراه عملکرد مقاوم استفاده می¬شود. بدین منظور روش pid فازی تطبیقی با عملکرد ردیابی مقاوممورد مطالعه قرار می-گیرد. در کنترل پیشنهادیبرای جبران عدم قطعیت¬ها از ویژگی قابلیت تقریب¬زنی جامع فازی و برای کاهش خطای تقریب از عملکرد مقاوم استفاده می¬شود.پایداری و مقاوم بودن طرح کنترلی مبتنی بر روش لیاپ...

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...