با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

در برخی از انواع معمول قاب‫های مهاربندی واگرا، یک انتهای تیر پیوند به ستون متصل می‫شود، که در چنین سیستم‫هایی درستی رفتار اتصال تیر پیوند به ستون، به منظور عملکرد ایمن و شکل پذیر قاب بسیار ضروری است. اما از بین آزمایشاتی که تاکنون بر روی این اتصال، صورت پذیرفته، نمونه های آزمایش شده به علت بالا بودن شدت تنش‫ها در محل اتصال تیر پیوند به ستون، قبل از رسیدن به شکل پذیری مورد نیاز با شکست هایی ناگه...

چکیده سری های زمانی چند متغیره مالی اغلب دارای توزیع های کناری با دم های کلفت و ناهمسانی شرطی می باشند که مدل بندی های کلاسیک اغلب قادر به بیان این ویژگی ها نیستند.از این رو در این پژوهش برای بیان هم حرکتی سری های زمانی مالی از مدل های ناهمسانی شرطی و هم چنین توابع مفصل که توابع توزیع چند متغیره ای هستند که کناری های یک بعدی آن ها دارای توزیع یکنواخت در فاصله ( 0,1) می باشند، استفاده می شود. ی...

در این پایان نامه ابتدا تعاریفی از توابع قابلیت اعتماد، ترتیب های تصادفی، ویژگی هایی از توزیع طول عمر، مفاهیم وابستگی و تابع مفصل ارائه گردیده است. پس از آن مدل مخاطره متناسب کاکس، مدل زمان شکست شتابیده و مدل شکنندگی معرفی و انواع مدل های شکنندگی تبیین می گردد. سپس مدل های آمیخته مخاطره جمعی، وابستگی ها و مقایسه های تصادفی در این مدل ها مورد بحث قرار گرفته است. در ادامه مدل های شکنندگی وایبل-گا...

تقارن به عنوان یک اصل در طبیعت موجود وقابل رویت می باشد. از آغاز بوجود آمدن انسان پس از لقاح و تجزیه وتقسیم سلول های تشکیل دهنده و شروع فرآیند تولد گرفته تا چهره انسان که با در نظر گرفتن خط تقارن در نقاطی مفهوم تقارن به خوبی نمایان می شود. در محیط اطراف وطبیعت نیز با دقت به گل ها و شکل گلبرگ، کاسبرگ، پرچم و برگ، در موجودات دریایی همچون هشت پاها، خرچنگ و ستاره دریایی تقارن به وضوح دیده می شود، ک...

در این پایان نامه ابتدا ‏مفاهیم اولیه ی مفصل‏، مفصل بقا و اندازه ی وابستگی تاو ‎‏کندال را بیان می کنیم. در ادامه برخی از نظریه های مجانبی که برای توابعی از متغیرهای تصادفی به کار می روند را ارائه می کنیم. در فصل دومابتدا ‏مفاهیم کلی تحلیل بقا‏، به ویژه برآوردگر تابع بقا و بعضی از خواص آن را برای داده های یک متغیره که در معرض سانسور راست یا سانسور فاصله ای نوع یک قرار دارند‏،‏ بیان می کنیم. در...

سیستمهای مهاربند واگرا از جمله سیستم‌های مقاوم در برابر بار‌های جانبی می‌باشند. عضو شکل‌پذیر در این سیستم‌ها تیر پیوند می‌باشد که جذب و استهلاک انرژی از طریق این عضو انجام می‌گیرد. مکانسیم جذب انرژی در تیر‌ پیوند از طریق تغییر‌شکل‌های پلاستیک ایجاد‌ شده ناشی از برش و خمش و در این عضو صورت می‌گیرد. ضعف اتصالات مرسوم قاب‌های خمشی در زلزله‌های گذشته باعث شد که تیربا مقطع کاهش‌یافته در انتها برای ب...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

در این تحقیق روش نوینی جهت تشخیص محل و عمق ترک در تیر تیموشینکو با استفاده از تابع پاسخ فرکانسی و فرکانس ارائه شده است. تابع پاسخ فرکانسی و فرکانس سه مود اول به عنوان ورودی ماشین یادگیری کرانه ای بکار رفته است. این در حالیست که محل و عمق ترک در المانهای مختلف سازه ای تیر به عنوان خروجی برای آموزش ماشین بکار میرود. برای نمایش کارایی روش ارائه شده، از تیر کنسولی و تیر دو سر مفصل با سه سناریوی مخت...

در قسمت اول پروژه حاضر، طیف ارتعاشی ترکیبات استخلافی هالو مالونالدیئد مورد بررسی قرار گرفته و تفسیر شده است . این ترکیبات شامل br. ma(s), cl. ma(s) و i. ma(s) می باشند. میدانیم که برای تفسیر دقیق، وجود طیف ir و رامان در کنار یکدیگر ضروری است . از اینرو علاوه بر طیف ir این ترکیبات ، طیف رامان آنها نیز گزارش شده است . برای کمک به تفسیر دقیق طیفهای ارتعاشی این ترکیبات ، از وجود نمکهای nacl. ma(s),...